[实用新型]自动减重训练装置及无轨道仿生减重步行训练装置

权利要求书

1.一种自动减重训练装置，其特征在于：包括垂直运动动力机构、垂直运动连杆、挂架连接头、水平连接杆、人体悬挂机构和人体固定机构；所述垂直运动连杆一端活动安装在垂直运动动力机构内部，所述垂直运动连杆另一端与挂架连接头安装在一起，所述挂架连接头通过水平连接杆与人体悬挂机构安装在一起，所述人体固定机构安装在人体悬挂机构上。

2.根据权利要求1所述的自动减重训练装置，其特征在于：所述垂直运动动力机构、垂直运动连杆之间安装有垂直重量传感器，所述水平连接杆、人体悬挂机构之间安装有水平张力及拉力传感器。

3.根据权利要求1或2所述的自动减重训练装置，其特征在于：所述垂直运动动力机构采用液压装置驱动或伺服电机驱动。

4.根据权利要求1或2所述的自动减重训练装置，其特征在于：所述人体悬挂机构由多连杆悬吊架、悬挂带构成；所述人体固定机构包括从上至下连接在一起的躯干固定带、腰部固定带和大腿部固定带；所述多连杆悬吊架安装在水平连接杆一端，多个悬挂带安装在多连杆悬吊架的每个连杆上，该多连杆悬吊架通过悬挂带与躯干固定带、腰部固定带多点连接。

5.一种基于权利要求1至4任一项所述自动减重训练装置的无轨道仿生减重步行训练装置，其特征在于：包括自动减重训练装置、底盘、水平运动驱动机构和控制装置，所述自动减重训练装置固装在底盘上端，所述水平运动驱动机构固装在底盘下端，所述控制装置与自动减重训练装置及水平运动驱动机构相连接实现减重及水平运动的控制功能。

6.根据权利要求5所述的无轨道仿生减重步行训练装置，其特征在于：所述水平运动驱动机构包括水平运动伺服电机、减速机、运动阻尼控制器、驱动轮及导向轮，所述水平运动伺服电机与两侧的减速机连接固定并将动力输出至减速机，两个减速机输出端分别通过传动轴连接运动阻尼控制器和驱动轮；所述导向轮通过导向机构安装在底盘前端两侧。

7.根据权利要求5所述的无轨道仿生减重步行训练装置，其特征在于：所述控制装置包括主控计算机、多通道传感器接收模块和多通道运动控制器模块；所述主控计算机的输入端和输出端分别与多通道传感器接收模块和多通道运动控制器模块相连接，所述多通道传感器接收模块接收水平张力及拉力传感器、角速度传感器、垂直重量传感器的实时数据，并将数字数据发送至主控计算机，所述多通道运动控制器模块接收主控计算机的动作指令，并控制水平运动伺服电机、水平运动阻尼控制器及垂直运动动力机构动作。

8.根据权利要求7所述的无轨道仿生减重步行训练装置，其特征在于：所述多通道传感器接收模块由单板机及其外围电路连接构成，所述多通道运动控制器模块由单板机及其外围电路连接构成。