[实用新型]一种复合型工业协作机器人

权利要求书

1.一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，其特征在于，包括：

用于导航和避障的工业移动机器人；

所述工业移动协作机器人上方安装有载具安装板和控制柜，所述控制柜设于所述载具安装板的一侧；

所述控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，所述工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，所述末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。

2.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述工业移动协作机器人包括移动控制箱，所述移动控制箱的一端面上设有用于导航的激光传感器和避障组件，所述移动控制箱的底部设有底座，所述底座上设有滚轮和充电接口。

3.根据权利要求2所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述避障组件包括用于避开非透明物体的第二视觉定位装置和用于避开透明物体的超声波传感器。

4.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述控制柜的背面设有人机交互触摸显示屏，所述控制柜中设有电源、用于拓展载具功能的载具控制柜以及所述复合型工业协作机器人控制柜。

5.根据权利要求4所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述复合型工业协作机器人控制柜包括工业六轴协作机器人控制器、工业移动协作机器人控制器、末端执行器控制器、千兆交换机以及用于控制所述复合型工业协作机器人运作的控制系统。

6.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述载具安装板上设有若干用于安装载具的安装孔。

7.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述末端执行器为形状自适应的机械手，所述机械手包括至少两个机械手指，所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述机械手指的一端设有齿轮传动机构，另一端能够向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。

8.根据权利要求3所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述第一视觉定位装置和所述第二视觉定位装置均包括用于拍摄所述物体平面图像的相机，以及用于获取所述物体各表面距对应的视觉定位装置的距离信号的传感器，且连接有用于整合所述平面图像与所述距离信号以获得所述物体三维信息的控制器。

9.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述控制柜的两侧设置有信号接收天线。

10.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述控制柜上还设有启动按钮、继续按钮、急停按钮以及散热风扇。