[实用新型]一种复合型工业协作机器人

说明书

本实用新型公开了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括用于导航和避障的移动机器人，移动机器人上方安装有载具安装板和控制柜，控制柜设于载具安装板的一侧；控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。本实用新型将工业移动协作机器人、工业六轴协作机器人、末端执行器以及视觉定位装置进行整和，使得该复合型工业协作机器人运作时能够灵活移动且对物料进行精准抓取，实现生产过程中物料的自动搬运、上下料以及分拣等功能，具有广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及一种复合型工业协作机器人。

背景技术

随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于自动导引运输车(AGV)和机械臂的单一功能，集合了两者特性的复合型机器人显然更具柔性化。在3C电子、医疗、日化品、机加工等传统制造业的零部件组装环节，复合型机器人可用于加工工件的搬运、装卸等作业，以满足车间全自动化柔性生产需求。比如无轨导航激光AGV小车加装机械手，配合车载装卸机构，可自动装载货物，无轨AGV小车自动行驶指定位置后，机械手自动卸货，并放置到制定位置。可快速布局于自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市，实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等。因此，如何设计一种自动化程度高、导航避障精准且能满足不同形状工件抓取的复合型工业协作机器人显得尤为重要。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、导航避障精准且能抓取不同形状工件的复合型工业协作机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括：

用于导航和避障的移动机器人；

所述移动机器人上方安装有载具安装板和控制柜，所述控制柜设于所述载具安装板的一侧；

所述控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，所述工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，所述末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。

进一步地，所述工业移动协作机器人包括移动控制箱，所述移动控制箱的一端面上设有用于导航的激光传感器和避障组件，所述移动控制箱的底部设有底座，所述底座上设有滚轮和充电接口。

进一步地，所述避障组件包括用于避开非透明物体的第二视觉定位装置和用于避开透明物体的超声波传感器。

进一步地，所述控制柜的背面设有人机交互触摸显示屏，所述控制柜中设有电源、用于拓展载具功能的载具控制柜以及所述复合型工业协作机器人控制柜。

进一步地，所述复合型工业协作机器人控制柜包括工业六轴协作机器人控制器、工业移动协作机器人控制器、末端执行器控制器、千兆交换机以及用于控制所述复合型工业协作机器人运作的控制系统。

进一步地，所述载具安装板上设有若干用于安装载具的安装孔。

进一步地，所述末端执行器为形状自适应的机械手，所述机械手包括至少两个机械手指，所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述机械手指的一端设有齿轮传动机构，另一端能够向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。

进一步地，所述第一视觉定位装置和所述第二视觉定位装置均包括用于拍摄所述物体平面图像的相机，以及用于获取所述物体各表面距对应的视觉定位装置的距离信号的传感器，且连接有用于整合所述平面图像与所述距离信号以获得所述物体三维信息的控制器。

进一步地，所述控制柜的两侧设置有信号接收天线。

进一步地，所述控制柜上还设有启动按钮、继续按钮、急停按钮以及散热风扇。

本实用新型的有益效果：