[实用新型]一种三轴单臂式机械手

权利要求书

1.一种三轴单臂式机械手，包括Z轴向基座、Z轴向滑轨、Z轴向移动装置、X轴向基座、X轴向滑轨、机械手臂和控制系统，Z轴向滑轨安装在Z轴向基座上，Z轴向移动装置安装在Z轴向滑轨上并能够沿Z轴向滑轨移动；X轴向基座安装在Z轴向移动装置上，X轴向滑轨安装在X轴向基座上，其特征在于：还包括XY轴向联动装置，XY轴向联动装置安装在所述X轴向滑轨上，所述机械手臂安装在XY轴向联动装置上，Z轴向移动装置、XY轴向联动装置均与所述控制系统电连接。

2.如权利要求1所述的三轴单臂式机械手，其特征是：所述XY轴向联动装置包括X轴移动座、Y轴向滑轨、机械手臂座、第一电机、第一皮带轮、第二电机、第二皮带轮、第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮、第四导向轮、第五导向轮、第一皮带固定座、第二皮带固定座和皮带；X轴移动座安装在所述X轴向滑轨上并能够沿X轴向滑轨移动；Y轴向滑轨安装在X轴移动座上；机械手臂座安装在Y轴向滑轨上并能够沿Y轴向滑轨移动，所述机械手臂安装在机械手臂座上；第一电机、第二电机分别安装在所述X轴向基座的两端并均与所述控制系统电连接，第一皮带轮安装在第一电机的输出轴上，第二皮带轮安装在第二电机的输出轴上；第一导向轮、第二导向轮一下一上分别可转动安装在X轴移动座上并处于机械手臂座的一侧，第三导向轮、第四导向轮一下一上分别可转动安装在X轴移动座上并处于机械手臂座的另一侧，第五导向轮可转动安装在机械手臂座的上部；第一皮带固定座、第二皮带固定座分别安装在机械手臂座的下部两侧上并处于X轴移动座的下方；皮带的起始端连接在第一皮带固定座上，并依次绕过第一导向轮、第一皮带轮、第二导向轮、第五导向轮、第四导向轮、第二皮带轮、第三导向轮，皮带的末端连接在第二皮带固定座上。

3.如权利要求2所述的三轴单臂式机械手，其特征是：所述第五导向轮的数量为两个，两个第五导向轮分别一左一右并排可转动安装在所述机械手臂座的上部。

4.如权利要求1所述的三轴单臂式机械手，其特征是：所述Z轴向移动装置包括Z轴移动座、至少一个车轮和第三电机，Z轴移动座安装在所述Z轴向滑轨上并能够沿Z轴向滑轨移动，Z轴移动座上设有至少一个车轮安装槽，各个车轮通过车轮轴可转动安装在Z轴移动座的车轮安装槽中，各个车轮均与所述Z轴向基座接触配合，第三电机安装在Z轴向基座端部并与各个车轮轴传动连接，第三电机与所述控制系统电连接。