[实用新型]一种三轴单臂式机械手

说明书

一种三轴单臂式机械手，包括Z轴向基座、Z轴向滑轨、Z轴向移动装置、X轴向基座、X轴向滑轨、XY轴向联动装置、机械手臂和控制系统，Z轴向滑轨安装在Z轴向基座上，Z轴向移动装置安装在Z轴向滑轨上并能够沿Z轴向滑轨移动；X轴向基座安装在Z轴向移动装置上，X轴向滑轨安装在X轴向基座上，XY轴向联动装置安装在X轴向滑轨上，机械手臂安装在XY轴向联动装置上，Z轴向移动装置、XY轴向联动装置均与控制系统电连接。通过增设XY轴向联动装置，带动机械手臂X向移动、Y向移动、X向移动和Y向移动同时进行，Z轴向移动装置带动机械手臂Z向移动，实现拾取目标物体的功能，结构简单紧凑，控制协调稳定、提高取物速度，并且大幅度降低电机负载。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种三轴单臂式机械手。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械手被普遍应用在到工业生产当中。例如，在注塑领域中，注塑机机械手是在注塑生产自动化上专门配备的机械设备,注塑机机械手的作用是将注塑完成后的注塑产品从模具内取出，它能够很大程度上提高注塑产品的质量和生产效率,同时还能避免由于人为操作失误而造成的损失，这就要求机械手的动作具有很高的精度，而且动作要稳定可靠。现有的机械手一般都通过X、Y、Z三个方向定位机械手的动作，但现有技术中Y轴走行单元的驱动系统的重量(包括了电机、电缆、控制器件、控制线路等)全部施加在X轴走行单元上，导致X轴走行单元的驱动系统的驱动电机的负载大幅度增大，另外，Y轴走行单元的驱动系统的电缆、控制线复杂交错，并且都要跟随运动，容易导致故障的发生。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种三轴单臂式机械手，这种三轴单臂式机械手结构简单紧凑，控制协调稳定、提高取物速度，并且大幅度降低电机负载。采用的技术方案如下：

一种三轴单臂式机械手，包括Z轴向基座、Z轴向滑轨、Z轴向移动装置、X轴向基座、X轴向滑轨、机械手臂和控制系统，Z轴向滑轨安装在Z轴向基座上，Z轴向移动装置安装在Z轴向滑轨上并能够沿Z轴向滑轨移动；X轴向基座安装在Z轴向移动装置上，X轴向滑轨安装在X轴向基座上，其特征在于：还包括XY轴向联动装置，XY轴向联动装置安装在所述X轴向滑轨上，所述机械手臂安装在XY轴向联动装置上，Z轴向移动装置、XY轴向联动装置均与所述控制系统电连接。

将X轴向基座安装在Z轴向移动装置上，Z轴向移动装置沿Z轴向滑轨移动过程中，带动X轴向基座Z向移动，从而带动机械手臂Z向移动，XY轴向联动装置在X轴向滑轨的导向和限位下，带动机械手臂X向移动、Y向移动、X向移动和Y向移动同时进行，实现机械手三维联动。由于机械手臂的X向移动和Y向移动都是由XY轴向联动装置驱动控制的，即XY轴向联动装置一套驱动系统同时驱动控制机械手臂在X向上和在Y向上的运动距离，结构简单紧凑，控制协调稳定、提高取物速度，并且大幅度降低电机负载。