[实用新型]一种桁架式穿梭机械手

权利要求书

1.一种桁架式穿梭机械手，其特征在于，包括安装架，所述安装架上设有横梁，所述横梁上设有X轴直线模组，所述X轴直线模组上设有Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带，所述电机与固定座固定连接，所述滑轨与所述固定座滑动连接，所述电机与主动轮连接，所述从动轮与主动轮之间通过所述第一皮带连接，所述滑轨与第一皮带连接，所述电机驱动所述第一皮带，所述第一皮带驱动所述滑轨运动，所述滑轨上设有活动座，所述活动座与所述电机之间设有倍速组件，所述活动座上吊装有夹取单元，所述夹取单元包括水平气缸和夹爪组件，所述水平气缸和所述夹爪组件连接。

2.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述倍速组件包括转接轮和第二皮带，所述转接轮与第一皮带连接，所述第二皮带与所述转接轮连接，所述活动座与第二皮带固定连接，所述第一皮带通过所述转接轮驱动所述第二皮带，所述第二皮带驱动所述活动座运动。

3.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述夹取单元与所述活动座之间还设有旋转机构。

4.如权利要求3所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述旋转机构为旋转气缸。

5.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述夹爪组件包括若干排列设置的夹爪。

6.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述夹取单元还包括产品夹持腔。

7.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述安装架底部设有高度调节螺栓。

8.如权利要求1所述的桁架式穿梭机械手，其特征在于，所述从动轮的数量为二。