[实用新型]一种桁架式穿梭机械手

说明书

本实用新型的桁架式穿梭机械手包括安装架，安装架上设有横梁，横梁上设有X轴直线模组，X轴直线模组上设有Z轴直线模组，Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组，Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带，电机与固定座固定连接，滑轨与固定座滑动连接，电机与主动轮连接，从动轮与主动轮之间通过第一皮带连接，滑轨与第一皮带连接，电机驱动第一皮带，第一皮带驱动滑轨运动，滑轨上设有活动座，活动座与电机之间设有倍速组件，活动座上吊装有夹取单元，夹取单元包括水平气缸和夹爪组件，水平气缸和夹爪组件连接。本桁架式穿梭机械手在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动，使夹取单元倍速运动，提高了搬运效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种桁架式穿梭机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在注塑生产过程中，需要使用机械手将注塑产品在不同注塑机和各个工位之间进行搬运，而现有的机械手存在结构复杂、搬运效率低的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种结构简单，搬运效率高的桁架式穿梭机械手，其采用如下技术方案：

一种桁架式穿梭机械手，其包括安装架，所述安装架上设有横梁，所述横梁上设有X轴直线模组，所述X轴直线模组上设有Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的底部设有Y轴直线模组，所述Y轴直线模组包括固定座、滑轨、电机、主动轮、从动轮、第一皮带，所述电机与固定座固定连接，所述滑轨与所述固定座滑动连接，所述电机与主动轮连接，所述从动轮与主动轮之间通过所述第一皮带连接，所述滑轨与第一皮带连接，所述电机驱动所述第一皮带，所述第一皮带驱动所述滑轨运动，所述滑轨上设有活动座，所述活动座与所述电机之间设有倍速组件，所述活动座上吊装有夹取单元，所述夹取单元包括水平气缸和夹爪组件，所述水平气缸和所述夹爪组件连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述倍速组件包括转接轮和第二皮带，所述转接轮与第一皮带连接，所述第二皮带与所述转接轮连接，所述活动座与第二皮带固定连接，所述第一皮带通过所述转接轮驱动所述第二皮带，所述第二皮带驱动所述活动座运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹取单元与所述活动座之间还设有旋转机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转机构为旋转气缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪组件包括若干排列设置的夹爪。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹取单元还包括产品夹持腔。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装架底部设有高度调节螺栓。

作为本实用新型的进一步改进，所述从动轮的数量为二。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的桁架式穿梭机械手通过在安装架上设置横梁，在横梁上设置X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，电机可通过倍速组件驱动活动座，在滑轨运动的同时实现夹取单元相对滑轨运动，使夹取单元倍速运动，提高了搬运效率，同时，其结构简单，桁架式结构使得运行更加平稳。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明