[实用新型]一种建筑施工设备及系统

权利要求书

1.一种建筑施工设备，其特征在于，所述施工设备包括：

移动平台（1），用于所述施工设备的移动与定位；

机械臂（2），设置于所述移动平台（1）上，用于操作装配机构（3），对工件进行装配；

所述装配机构（3），设置于所述机械臂（2）的操作端，用于操作工件进行工件的装配，所述装配机构（3）包括抓取装置（6）、吸附装置（8）、固接装置（9）以及图像采集装置（10）；以及

控制系统，用于控制所述移动平台（1）、机械臂（2）以及装配机构（3）的协同工作。

2.如权利要求1所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述移动平台（1）为履带式移动平台，所述履带式移动平台包括履带（4）、支撑脚（5）以及避障装置；

所述履带（4）通过电机驱动，用于实现所述履带式移动平台的移动以及转向；

所述支撑脚（5）设置于所述履带式移动平台的底部，用于所述履带式移动平台的定位；

所述避障装置为超声雷达，用于障碍物检测从而实现所述履带式移动平台的避碍。

3.如权利要求1所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述抓取装置（6）包括第一驱动装置（61）、抓取夹（62）以及抓取传感器；

所述第一驱动装置（61）设置在安装架（7）上，用于驱动所述抓取夹（62）开合实现工件的抓取或者放下；

所述抓取装置（6）还设置有抓取传感器，用于所述抓取装置（6）开合动作的到位检测。

4.如权利要求1或3所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述吸附装置（8）包括吸盘（81）、第二驱动装置（82）以及吸附传感器；

所述吸盘（81）与所述第二驱动装置（82）固定连接；

所述第二驱动装置（82）设置在安装架（7）上，用于驱动所述吸盘（81）使之和工件接触或分离；

所述吸附装置（8）还设置有吸附传感器，用于所述吸盘（81）靠近和远离所述工件时动作的到位检测。

5.如权利要求4所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述固接装置（9）用于实现工件与工件之间的连接固定，所述固接装置（9）为螺丝紧钉装置，所述螺丝紧钉装置包括第三驱动装置（91）、安装板（92）以及自动电批（93）；

所述第三驱动装置（91）固定安装在所述安装板（92）上，所述安装板（92）固定设置在安装架（7）上；

所述自动电批（93）固定安装在所述第三驱动装置（91）上，用于在所述第三驱动装置（91）的带动下将螺丝旋入所述工件实现装配体的连接固定；

所述螺丝紧钉装置设置有换向开关，用于所述自动电批（93）的转向转换；

所述螺丝紧钉装置还设置有扭力传感器，用于所述自动电批（93）的扭力检测。

6.如权利要求5所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述图像采集装置（10）用于施工过程中所述装配机构（3）与所述工件的图像采集。

7.如权利要求1所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述控制系统包括现上位机（11）、下位机（12）以及手持控制器（13）；

所述上位机（11）与所述下位机（12）通信，用于所述施工设备的路径设定与校正，并备份所述施工设备的控制与反馈信号；

所述下位机（12）设置在所述移动平台（1）上，用于所述施工设备的直接控制；

所述手持控制器（13）与所述下位机（12）无线连接，用于所述施工设备的现场操作。

8.一种建筑施工系统，其特征在于，所述系统包括：

如权利要求1-7任一项所述的建筑施工设备；

装配平台（15），用于在装配过程中存放和定位装配材料；以及

辅助装置（16），包括压缩空气气源、螺丝送料机以及真空泵。