[实用新型]一种多功能智能钻孔机器人

说明书

本实用新型公开了一种多功能智能钻孔机器人，属于机器人技术领域。它包括底盘、动力及行走装置、视觉及控制装置、钻孔装置以及除尘装置。该多功能智能钻孔机器人集仿生技术、通信技术、控制技术、传感技术、视频监控技术于一体，可对周围环境进行识别，并按照要求独立完整的完成钻孔工作，工作效率高，无需人工操控，可实现智能化钻孔。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种多功能智能钻孔机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，而智能机器人一般认为至少要具备三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器；其功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。运动要素是指智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、坡道等不同的地理环境；其功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成；在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。思考要素是三个要素中的关键，要包括判断、逻辑分析、理解等方面的活动；这些活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的重要手段。

在实际生产制造过程中，经常要对仓库、厂房等地面进行钻孔作业。在进行膨胀螺栓孔钻孔作业时，目前常用的钻孔方法是通过人工手持钻具进行钻孔作业，人工作业存在很多问题，主要体现在两个方面：一方面人工成本较高，给企业增加很大财务负担，另一方面人工钻孔难以保证各个孔的规格统一，钻孔作业过程中，需要根据作业需要，不断移动手臂来实现各个工位的钻孔需要，容易造成人力疲劳。现有的自动钻孔机器人存在工作状态不稳定，移动不方便，不能减少人力资源投入的问题，故此需要提供一种性能更为优越的多功能智能钻孔机器人。

经检索，中国专利申请号为201810644897.X，申请日为2018.06.21的“一种自动钻孔用机器人”，其包括底座，底座的两侧侧壁均通过连接杆固定连接有辅助支撑装置，底座的上侧侧壁固定连接有伸缩套杆，伸缩套杆远离底座的一端固定连接有水平设置的固定杆，固定杆的两端均设有安装腔，固定杆的两端均设有竖直设置的钻杆，且两个钻杆的下端均固定连接有钻头，两个钻杆均贯穿安装腔设置，且两个钻杆的两端分别贯穿固定杆的上下两侧侧壁设置，两个安装腔内均转动连接有第一转杆，两个第一转杆的一端均贯穿固定杆的一侧侧壁设置。该自动钻孔机器人工作时放置状态稳定，移动方便，便于使用；但该自动钻孔机器人还需要人工进行操控，不能独立实现自动钻孔工作，实现智能化钻孔。

又如中国专利申请号为201710143757.X，申请日为2017.03.12的“一种可移动式钻孔机器人”，其包括底座、打孔机械臂、四个轮子，打孔机械臂的第一舵机底面安装在底座的第一舵机固定座里面，轮子的第四舵机安装在底座的第三舵机固定座里面；铁板存放座是一个左侧面带有长方形凹槽的长方体，在其左侧板子上设有四个铁板存放座孔，在其下面设有铁板存放座支撑板；通过第一轮子和第二轮子双轮子设计使轮子可以支持更大的重量；通过第三舵机带动旋转圆盘的旋转可以使第一钻头、第二钻头和第三钻头三个钻头转动来实现打不同的孔；通过第二舵机来调整打孔部分倾斜角度，使其可以针对斜面的板子打孔，实现了多功能化。该可移动式钻孔机器人可实现全方位的钻孔运动；但需要人工操控或监控，不能对周围环境进行识别，不能独立实现自动钻孔工作，实现智能化钻孔。

在进行钻孔时，连续的作业往往引起灰尘较大，恶化钻孔环境；使用钻孔机器人进行钻孔，长期处于较大灰尘的环境下作业，会对钻孔机器人造成污染，影响钻孔机器人内零部件的寿命，加快钻孔机器人的修理频率，不利于作业的连续进行。

发明内容

1.要解决的问题