[实用新型]一种智能盘点机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能盘点机器人，包括机器人本体、升降机构、导航摄像机和RFID扫描终端，所述集成仓内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构，所述升降机构包括有传动箱体和升降杆，所述主动轴和从动轴的中部分别设有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮之间连接有传动链条，所述升降杆的前部下侧设有齿条，所述齿条啮合于传动链条的后部。本实用新型具有在复杂多变环境下，自主学习地图并规划路径，大幅度减轻图书馆工作人员盘点图书的工作强度，提升智慧图书馆的智能化水平。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种智能盘点机器人。

背景技术

在各大图书馆等收藏阅览图书场所，往往建有高大的书架放置数以百万计的书籍。该类环境的特点是书籍放置密集且流动性大。为了保证及时统计和维护好图书数据库，需要及时对在架图书进行盘点。目前一般采用的较为先进的方法是由人手持RFID扫描终端定期对图书进行盘点。由于图书馆储存面积大，书架一般较为高大，不仅极大浪费了人力和物力而且盘点精度低下。

为此，我们推出一种智能盘点机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能盘点机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能盘点机器人，包括机器人本体、升降机构、导航摄像机和RFID扫描终端，所述机器人本体包括有底盘、设于底盘上方的集成仓，所述集成仓内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构，所述升降机构包括有传动箱体和升降杆，所述传动箱体的内腔上下部依次设有互相平行的主动轴和从动轴，所述主动轴通过传动箱体的内腔安装的电动马达驱动，所述主动轴和从动轴的中部分别设有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮之间连接有传动链条，所述升降杆通过传动箱体顶部的开口槽伸入至传动箱体的内腔，所述升降杆的前部下侧设有齿条，所述齿条啮合于传动链条的后部，所述导航摄像机固定在升降杆的上端顶部，所述RFID扫描终端连接于升降杆的上部后侧的水平设置的机械臂，所述传动箱体的后部还设有用于滑接机械臂的导轨槽，所述底盘的顶部还设置有位于集成仓内部的树莓派微型计算机，所述树莓派微型计算机加装蓝牙通信模块。

优选的，所述传动箱体的右侧开口内通过螺钉安装有检修板。

优选的，所述集成仓的正面前部还设有用于显示盘点信息的显示屏，所述显示屏的上方设有用于显示运行信息的指示灯。

优选的，所述行走机构包括设于底盘下方的万向轮、设于底盘内的两个电动机、设于底盘内的两个共轴的驱动轮，两个共轴的驱动轮的下端穿过底盘与万向轮的下端共水平面，所述电动机与驱动轮之间设有联轴器，电动机的转轴通过联轴器与驱动轮的传动轴联动。

优选的，所述集成仓内部还设有由视觉SLAM系统控制的麦克风、扬声器、开关，所述扬声器、麦克风、开关均设于集成仓内腔左侧壁上，所述上位机设于集成仓内腔右侧壁上，所述惯性测量传感器设于集成仓内腔前侧壁上，所述集成仓内腔后侧壁上还设置有蓄电池、小变压器以及充电电源接口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型具有在复杂多变环境下，自主学习地图并规划路径，通过控制机械臂末端夹持的RFID扫描终端实现对图书馆库存图书自动盘点，大幅度减轻图书馆工作人员盘点图书的工作强度，提升智慧图书馆的智能化水平。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型分解结构示意图；

图3为本实用新型升降杆通过齿条与传动链条连接结构示意图。