[实用新型]一种移动机器人到位自动锁定装置

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人到位自动锁定装置，包括两套独立设置于机器人本体两侧的升降装置。升降装置包括支撑架、用于驱动支撑架相对于机器人本体升降的驱动组件、用于引导支撑架相对于机器人本体升降的导向组件；驱动组件采用独立控制的电缸作为动力源，支撑架在电缸作用下上下升降以抬起机器人离开地面或降下机器人落至地面，在移动机器人到位后抬起机器人并自动锁定其位置，防止车身产生偏移和晃动，提高稳定性，从而可以进行高精度的作业。本实用新型具有结构简单、效率高、成本低的优点，并使升降装置具备一定的柔性，即使两侧电缸在升降过程中不同步，最终也能保证移动机器人平台水平稳定。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人，具体涉及一种移动机器人到位自动锁定装置。

背景技术

目前，移动机器人普遍采用的是动力轮驱动，依靠轮子与地面的摩擦力产生移动，而且在轮子和机器人本体之间会设有弹簧减震装置。当移动机器人到位后，由于驱动轮传动的间隙、轮子与地面接触不稳定、减震装置的弹性…等多种原因导致移动机器人本体在外力的作用下会产生轻微的偏移和晃动。对于普通的应用场合影响不大，但是对于一些高精度的作业场合影响重大。例如移动装配场合，移动机器人本体上装有机械臂进行高精度装配作业，本体上即使有轻微的晃动也会导致装配失败。

专利号207953855U公开了“一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人”。该实用新型采用电机通过齿轮组带动水平布置的丝杆上正反螺母左右运动，再通过对称布置的凸轮斜面机构从而带动两侧升降板的升降，以抬升移动机器人车轮离开地面，提高了机器人的稳定性。但该实用新型传动结构复杂，效率低，成本高；凸轮槽的高度差决定了两侧升降高度恒定，从而不能适应地面不平的情况；升降支柱下没有安装万向支脚，不能很好的解决两套独立升降机构升降过程中微小的不同步现象。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种移动机器人到位自动锁定装置，消除移动机器人轻微的偏移和晃动，提高其稳定性，使其可以进行高精度的作业。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：一种移动机器人到位自动锁定装置，包括两套独立设置于机器人本体两侧的升降装置。升降装置包括支撑架、用于驱动支撑架相对于机器人本体升降的驱动组件、用于引导支撑架相对于机器人本体升降的导向组件；驱动组件采用独立控制的电缸作为动力源，支撑架在电缸作用下上下升降以抬起机器人离开地面或降下机器人落至地面。

进一步地，上述的导向组件包括导向芯轴、轴承座和线性轴承；线性轴承的内圈与导向芯轴滑动连接，线性轴承的外圈固定在轴承座上。

进一步地，上述的轴承座固定安装在支撑架上，导向芯轴的两端与机器人本体固定连接。

进一步地，上述的导向组件包括芯轴支座，导向芯轴的两端分别与芯轴支座固定连接，芯轴支座固定在机器人本体上。

进一步地，上述的驱动组件包括电缸安装座，电缸的缸体固定安装在电缸安装座上，电缸安装座固定在支撑架上。

进一步地，上述的升降装置包括设置在支撑架底部并具有一定柔性的万向支脚。

进一步地，上述的驱动组件包括电缸接头和支轴，电缸接头与电缸的活塞杆螺纹连接，电缸接头与支轴固定连接，支轴固定在机器人本体上。

进一步地，上述的电缸配有刹车装置，断电时刹车装置将电机轴抱住，防止机器人落下。

进一步地，上述的升降装置设有两套导向组件，分别位于支撑架的两侧。