[实用新型]一种液压系统及下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种液压系统，其特征在于，包括：液压缸、介质箱、换向阀、液压泵，所述换向阀具有导通位及截止位，所述液压缸内具有两个相背设置的腔室，其中一所述腔室内设有活塞杆，两个所述腔室分别与所述换向阀连通，所述介质箱、所述液压泵及所述换向阀顺次连接以形成第一通路，所述介质箱与所述换向阀连接以形成第二通路；

介质经所述第一通路、所述导通位进入其中一所述腔室，以推动所述活塞杆运动，另一所述腔室的介质经所述导通位、所述第二通路回流至所述介质箱；或者，外力驱动所述活塞杆运动时，介质从其中一所述腔室经所述截止位运动至另一所述腔室，未设活塞杆的所述腔室经所述截止位与所述第二通路连通，以实现介质供应或介质回流。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述换向阀为三位四通Y型换向阀，所述导通位为两个，两个所述导通位交替导通，以使所述活塞杆往返运动。

3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述腔室与所述换向阀连通的通路上设有控制阀，所述控制阀能够对介质的流速进行调节。

4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述控制阀包括单向阀及与所述单向阀并联设置的节流阀，介质能够经所述换向阀、所述单向阀导入所述腔室，所述腔室内的介质能够经所述节流阀导入所述换向阀。

5.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，两个所述腔室与所述换向阀连通的通路上各设有一个所述控制阀。

6.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，未设有活塞杆的所述腔室与所述换向阀连通的通路与一蓄能器连通，所述蓄能器用于蓄油或补给。

7.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括单向截止阀，所述单向截止阀安装于所述第一通路上，且位于所述液压泵的出液口处。

8.根据权利要求7所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括溢流阀，所述液压泵的出液口与所述单向截止阀之间的通路与所述溢流阀的进液口连通，所述溢流阀的出液口与所述介质箱连通。

9.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括数显式压力开关，所述数显式压力开关连接在第一通路上，以对所述第一通路的压力进行测量、显示及调节。

10.一种下肢康复训练机器人，其特征在于，包括：

第一支撑架，所述第一支撑架能够穿戴于人体大腿上；

第二支撑架，所述第二支撑架能够穿戴于人体小腿上，所述第一支撑架与所述第二支撑架转动连接；

上述权利要求1至9中任一项权利要求所述的液压系统，所述液压缸的缸体安装于所述第一支撑架上，所述液压缸的活塞杆与所述第二支撑架转动连接。