[实用新型]一种液压系统及下肢康复训练机器人

说明书

本实用新型公开了一种液压系统及下肢康复训练机器人。液压系统中，在液压泵的作用下，介质经第一通路、导通位进入其中一腔室，以推动活塞杆运动，另一腔室的介质经导通位、第二通路回流至介质箱，如此，液压系统实现对外做功模式；在外力驱动活塞杆运动时，介质从其中一腔室经截止位运动至另一腔室，实现介质在两腔室之间的流通，同时，未设活塞杆的腔室经截止位与第二通路连通，使介质箱能够对未设活塞杆的腔室进行介质供应，或者未设活塞杆的腔室内多余的介质能够回流至介质箱，如此，液压系统实现阻尼模式。上述液压系统具有多种运动模式，扩大了液压系统的应用范围。

技术领域

本实用新型涉及液压驱动技术领域，尤其涉及一种液压系统及下肢康复训练机器人。

背景技术

现有的液压系统都是通过液压泵将介质压入到液压缸中推动活塞杆运动做功，而液压传动的优点有：1)可以输出大的推力或大转矩。2)能方便实现无级调速，调速范围大，且可在系统运行过程中调速。3)在相同功率条件下，液压传动装置体积小、重量轻、结构紧凑，其布局、安装有很大的灵活性。4)执行元件运动均匀稳定，换向时无换向冲击，而且可实现频繁换向。5)操作简单，调整控制方便，易于实现自动化，特别是和机、电联合使用时，能方便地实现复杂的自动工作循环。6)便于实现过载保护，使用安全、可靠。7)易于实现系列化、标准化和通用化，便于设计、制造、维修和推广使用等。液压传动存在如此多的优点，但却由于其单一的运动模式，其应用范围受到一定限制。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此，本实用提出一种液压系统，该液压系统增加了运动模式，应用范围更广。

本实用解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种液压系统，包括：液压缸、介质箱、换向阀、液压泵，所述换向阀具有导通位及截止位，所述液压缸内具有两个相背设置的腔室，其中一所述腔室内设有活塞杆，两个所述腔室分别与所述换向阀连通，所述介质箱、所述液压泵及所述换向阀顺次连接以形成第一通路，所述介质箱与所述换向阀连接以形成第二通路；

介质经所述第一通路、所述导通位进入其中一所述腔室，以推动所述活塞杆运动，另一所述腔室的介质经所述导通位、所述第二通路回流至所述介质箱；或者，外力驱动所述活塞杆运动时，介质从其中一所述腔室经所述截止位运动至另一所述腔室，未设活塞杆的所述腔室经所述截止位与所述第二通路连通，以实现介质供应或介质回流。

在一些实施例中，所述换向阀为三位四通Y型换向阀，所述导通位为两个，两个所述导通位交替导通，以使所述活塞杆往返运动。

在一些实施例中，所述腔室与所述换向阀连通的通路上设有控制阀，所述控制阀能够对介质的流速进行调节。

在一些实施例中，所述控制阀包括单向阀及与所述单向阀并联设置的节流阀，介质能够经所述换向阀、所述单向阀导入所述腔室，所述腔室内的介质能够经所述节流阀导入所述换向阀。

在一些实施例中，两个所述腔室与所述换向阀连通的通路上各设有一个所述控制阀。

在一些实施例中，未设有活塞杆的所述腔室与所述换向阀连通的通路与一蓄能器连通，所述蓄能器用于蓄油或补给。

在一些实施例中，所述液压系统包括单向截止阀，所述单向截止阀安装于所述第一通路上，且位于所述液压泵的出液口处。

在一些实施例中，所述液压系统包括溢流阀，所述液压泵的出液口与所述单向截止阀之间的通路与所述溢流阀的进液口连通，所述溢流阀的出液口与所述介质箱连通。

在一些实施例中，所述液压系统包括数显式压力开关，所述数显式压力开关连接在第一通路上，以对所述第一通路的压力进行测量、显示及调节。

一种下肢康复训练机器人，包括：

第一支撑架，所述第一支撑架能够穿戴于人体大腿上；