[实用新型]一种五轴码垛双旋关节机器人有效
| 申请号： | 201822028483.2 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN209224063U | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 黄卓;邓旭高;易子杰;杨林;周星;王群;杨海滨 | 申请（专利权）人： | 佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 龙木弟 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大臂组件 小臂组件 关节 五轴 转座 转动 底座组件 末端连接 运动方式 内旋转 双旋 一轴 机器人 自动化生产技术 旋转运动方式 本实用新型 关节机器人 输出偏置 座组件 二轴 构型 惯量 三轴 能耗 | ||
1.一种五轴码垛双旋关节机器人，其构成包括以下六个部分：底座组件(1)、转座组件(2)、大臂组件(3)、小臂组件(4)、五轴座组件(5)；其特征在于：底座组件(1)上方安装有转座组件(2)，转座组件(2)通过旋转一轴关节绕着底座组件(1)进行转动，大臂组件(3) 通过旋转二轴关节绕着转座组件(2)进行转动，大臂组件(3)的末端连接小臂组件(4)，小臂组件(4)通过大臂组件(3)内的旋转三轴关节进行转动，小臂组件(4)末端连接五轴座组件(5)；
底座组件(1)、转座组件(2)、大臂组件(3)、小臂组件(4)、五轴座组件(5)依次同方向串联，以底座组件(1)为起始，转座组件(2)位于底座组件中轴线(J1)的前方，大臂组件(3)位于转座组件中轴线(J2)的右侧，小臂组件(4)位于大臂组件中轴线(J3)的右侧，五轴座组件(5)位于小臂组件中轴线(J4)的右侧；底座组件中轴线(J1)与五轴座组件中轴线(J5)所构成的平面和底座线缆固定板的正视平面(1-1)为非垂直关系，即为末端输出偏置。
2.根据权利要求1所述的一种五轴码垛双旋关节机器人，其特征在于：所述的底座组件(1)、转座组件(2)、大臂组件(3)、小臂组件(4)、五轴座组件(5)还包括线缆，底座组件(1)还包括固定支架。
3.根据权利要求1或2所述的一种五轴码垛双旋关节机器人，其特征在于：所述的小臂组件(4)通过转座组件(2)和旋转一轴关节实现从位置A经过位置B2到达位置C，即外旋转运动方式。
4.根据权利要求1或2所述的一种五轴码垛双旋关节机器人，其特征在于：所述的小臂组件(4)通过大臂组件(3)和旋转二轴关节、旋转三轴关节实现从位置A经过位置B1到达位置C，即内旋转运动方式。
5.根据权利要求1所述的一种五轴码垛双旋关节机器人，其特征在于：所述的底座组件(1)、转座组件(2)、大臂组件(3)、小臂组件(4)、五轴座组件(5)五个关节电机功率、转速与各关节惯量从旋转一轴关节到五轴关节依次递减。
6.根据权利要求1所述的一种五轴码垛双旋关节机器人，其特征在于：所述的五轴座组件(5)通过结构件连接在小臂组件(4)上，结构件上方设有五轴电机(51)，五轴电机(51)下方设有五轴减速机(52)，五轴减速机(52)下端安装末端法兰(53)。
7.根据权利要求6所述的一种五轴码垛双旋关节机器人，其特征在于：所述的小臂组件(4)末端横向设置四轴电机(41)以及四轴减速机(42)，五轴座组件(5)连接的结构件连接在四轴减速机(42)上。
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