[实用新型]一种五轴码垛双旋关节机器人

说明书

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种五轴码垛双旋关节机器人，其底座组件上方安装有转座组件，转座组件通过旋转一轴关节绕着底座组件进行转动，大臂组件通过旋转二轴关节绕着转座组件进行转动，大臂组件的末端连接小臂组件，小臂组件通过大臂组件内的旋转三轴关节进行转动，小臂组件末端连接五轴座组件。本实用新型的机器人依靠末端输出偏置的构型，不仅可实现外旋转运动方式，还可实现内旋转运动方式，机器人依靠内旋转运动方式使用二三轴代替一轴进行运动，从而达到能耗最小、速度最快和惯量最小的优势。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种五轴码垛双旋关节机器人。

背景技术

目前，多数工业机器人实际应用需求对于工业机器人速度、末端负载重量、灵活性的要求越来越高，而传统工业机器人构型已经暴露出诸多不足之处。

本实用新型是为能在狭小有限空间的应用场景中进行快速码垛等（不仅限于码垛）作业应用的需求而设计开发，其使用环境要求本机器人的使用所需面积小、运动速度快，满足在两工位之间搬运不占用额外避让空间，在此环境下使用传统结构机器人受到很大限制，本实用新型打破传统通用机器人结构形式，发明一种新型结构五轴双旋机器人，使得本机器人不仅能够完全实现通用五轴机器人功能，称之为外旋转功能，同时还能够实现机器人小臂从大臂内部旋转,使得机器人不需要占用外部空间即可实现前后搬运，故称为一种五轴双旋机器人。这种机器人可大幅度降低机器人安装所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大提高机器人运行速度，降低作业时间，降低生产能耗。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种五轴双旋关节机器人，实现机器人既能够达到通用五轴机器人所有功能，还能够额外实现内旋转功能，从而提高机器人作业速度，降低能耗。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种五轴码垛双旋关节机器人，底座组件、转座组件、大臂组件、小臂组件、五轴座组件；底座组件上方安装有转座组件，转座组件通过旋转一轴关节绕着底座组件进行转动，大臂组件通过旋转二轴关节绕着转座组件进行转动，大臂组件的末端连接小臂组件，小臂组件通过大臂组件内的旋转三轴关节进行转动，小臂组件末端连接五轴座组件；

底座组件、转座组件、大臂组件、小臂组件、五轴座组件依次同方向串联，以底座组件为起始，转座组件位于底座组件中轴线J1的前方，大臂组件位于转座组件中轴线J2的右侧，小臂组件位于大臂组件中轴线J3的右侧，五轴座组件5位于小臂组件中轴线J4的右侧；底座组件中轴线J1与五轴座组件中轴线J5所构成的平面和底座线缆固定板的正视平面1-1为非垂直关系，即为末端输出偏置。

进一步的，所述的底座组件、转座组件、大臂组件、小臂组件、五轴座组还包括线缆，底座组件还包括固定支架。

具体的，所述的小臂组件通过转座组件和旋转一轴关节实现从位置A经过位置B2到达位置C，即外旋转运动方式。

具体的，所述的小臂组件通过大臂组件和旋转二轴关节、旋转三轴关节实现从位置A经过位置B1到达位置C，即内旋转运动方式。

进一步的，所述的底座组件、转座组件、大臂组件、小臂组件、五轴座组件五个关节电机功率、转速与各关节惯量从旋转一轴关节到五轴关节依次递减。

进一步的，所述的五轴座组件通过结构件连接在小臂组件上，结构件上方设有五轴电机，五轴电机下方设有五轴减速机，五轴减速机下端安装末端法兰。

进一步的，所述的小臂组件末端横向设置四轴电机以及四轴减速机，五轴座组件连接的结构件连接在四轴减速机上。

本实用新型的有益效果是：机器人依靠末端输出偏置的构型，不仅可实现外旋转运动方式，还可实现内旋转运动方式因此，机器人可通过两种旋转方式（外旋转、内旋转运动方式）来实现同一种运动。