[实用新型]一种动作灵活的爬楼梯机器人

说明书

本实用新型公开了一种动作灵活的爬楼梯机器人，属于机器人技术领域；所述动作灵活的爬楼梯机器人包括：电控模块、驱动模块和轮式主体模块，所述电控模块由激光测距传感器、控制电路板和状态显示面板组成，所述驱动模块由锂电池组、驱动电机和锥齿轮组组成，所述轮式主体模块由动轮盘、定轮盘、伸展臂、伸展臂驱动舵机以及主轴组成，所述的一种动作灵活的爬楼梯机器人在爬楼梯的姿态控制上尤为稳健，能够通过调整伸展臂的角度来变换履带形态以适应不同地形情况，具有外形小巧轻便、运行姿态平稳、越障能力突出等特点，值得在机器人技术领域推广与使用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种动作灵活的爬楼梯机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品在生活中的应用也越来越宽泛，大到工厂流水生产线机器人，小到家居办公用机器人，人工智能机器人在某些方面解放了人类的双手，为人们家居办公生活带来极大便捷与舒适。

现有技术中的机器人多以轮式结构为主，具有移动灵活、控制方便、节省电量等特点，但是这种轮式移动机器人的环境适应能力一般，越障能力较差，尤其是遇到像台阶或楼梯这种障碍物，轮式结构无法顺利通过；然而楼梯在人们日常生活随处可见，对于机器人来说却是一种通过难度很大的障碍物，能够爬楼梯的机器人一直是机器人技术领域研究的一个热点，爬楼梯机器人在灾害救援、助残、康复、侦察、巡检、清扫、搬运等方面都有着重要的实际应用意义。

针对上述背景技术中的问题，本实用新型旨在提供一种动作灵活的爬楼梯机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种动作灵活的爬楼梯机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术中的机器人难以翻越楼梯的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种动作灵活的爬楼梯机器人，其包括：电控模块、驱动模块和轮式主体模块，所述电控模块由激光测距传感器、控制电路板和状态显示面板组成，电控模块安装在所述动作灵活的爬楼梯机器人的顶端，其主要作用就是对所述动作灵活的爬楼梯机器人爬楼运作过程进行控制；所述驱动模块由锂电池组、驱动电机和锥齿轮组组成，驱动模块的数量为两个，在所述动作灵活的爬楼梯机器人左右两侧呈对称分布，驱动模块的作用是为整个动作灵活的爬楼梯机器人在爬楼过程中提供运行的动能。

作为本实用新型进一步的方案：所述轮式主体模块由动轮盘、定轮盘、伸展臂、伸展臂驱动舵机以及主轴组成，主轴中间上安装了定轮盘，在主轴上定轮盘的左右两侧安装了动轮盘，所述轮式主体模块的动轮盘和定轮盘的外形均为圆形，动轮盘和定轮盘的直径一样大，轮式主体模块的动轮盘、定轮盘和主轴三者同轴心；所述动轮盘一侧固定在驱动模块的锥齿轮组一端，锥齿轮组另一端固定在驱动模块的驱动电机上，当使驱动电机转动时，运转的驱动电机通过带动锥齿轮组进而使动轮盘绕主轴转动；主轴两端穿过动轮盘后连接固定支架，固定支架用于固定电控模块和两个驱动模块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述伸展臂驱动舵机共有四个，分别固定在定轮盘的两个侧面上，每侧对称设置两个，每个伸展臂驱动舵机上安装一个伸展臂，共有四个伸展臂；所述伸展臂的一端固定在伸展臂驱动舵机的输出轴上，另一端可自由移动，每个伸展臂的中间和自由端各安装有两个伸展臂辅助轮，伸展臂辅助轮的数量是十六个。

作为本实用新型更进一步的方案：所述定轮盘上设置了履带支撑轴承，分别对称固定在定轮盘的两个侧面周围，每侧以圆周形式均匀分布十个；所述定轮盘两侧设置了可伸缩履带，可伸缩履带的数量为两条，可伸缩履带通过紧紧包裹在每侧的动轮盘和履带支撑轴承上，实现随动轮盘自由转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

所述的一种动作灵活的爬楼梯机器人结构设计合理，其采用独特的轮履复合结构设计，实现机器人在非结构化环境中的高效移动；其在平整路面上使用轮式结构行进，具有快速灵活的特点，遇到障碍物时可以通过伸展臂变为履带式结构，提高机器人通过能力。