[实用新型]气电结合型平行夹持器

说明书

本申请实施例涉及机械设备技术领域，本申请实施例提供一种气电结合型平行夹持器，包括直线模组，包括驱动电机，所述电机为电动夹持装置提供驱动力，电动夹持装置，安装于所述直线模组的一端，并与所述直线模组滑动连接；气动夹持装置，安装于所述直线模组另一端，由气动驱动器提供驱动力，受触发时，沿所述直线模组向所述电动夹持装置进行平行移动。本申请实施例的气电结合型平行夹持器，利用双驱动器分别控制气动夹持装置和电动夹持装置，进而结合了气动夹爪和电动夹爪的优点，实现了根据不同的应用场景调整电动直线模组的长度以调节夹爪的开口尺寸范围，也可以根据待抓取物料的重量调整气缸的缸径，以适应不同抓取力的需求。

技术领域

本申请涉及机械设备领域，尤其涉及一种用于抓取物品的气电结合型平行夹持器。

背景技术

随着技术日益进步和用工成本的提高，以前需要人工操作的加工制造行业开始向自动化技术转变。自动化技术是机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或者指令自动进行操作或控制的过程，其目标是“稳、准、快”，广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力，是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。

作为近几十年发展起来的高科技生产设备，工业机器人、机械手在自动化技术中扮演着极其重要的角色，这些工业机器人和机械手主要利用夹爪装置搬运工件，替代工人完成了许多繁重而枯燥的工作。目前，夹爪装置主要有气动夹爪和电动夹爪，分别适用于不同的场景。

电动夹爪一般使用丝杆或同步带等机构传动，由电机驱动，能够轻易的做到很长的行程，并维持整体结构紧凑，外形不致过大；同时能够通过控制电机使滑块停留在行程中的任一位置并自锁，缺点是无法控制在接触到物体后的夹紧力，最大速度和最大夹持力也比较有限。

而气动夹爪的优点是可以获得很大，且基本恒定的夹持力，执行速度可以非常快，可达500mm/s。但由于受活塞结构的限制，气动夹爪难以达到很大的行程，且只能停在行程的两侧，并且随着行程的增大，其体积明显增大。此外，虽然气动伺服系统也可以进行位置控制，但结构复杂、成本高，控制效果依旧不如电动直线模组。

总之，电动夹爪的行程长，但夹持力有限；气动夹爪的夹持力强，但行程有限，两者分别适用于不同的场景。如电动夹爪可以轻易做到300mm甚至更长的行程，但最大速度和最大夹持力比较有限，典型的直线模组运动速度约为150mm/s；而气动夹爪的执行速度快，并可以轻易达到20kg或更大的夹持力，但所能达到的行程有限。如100mm已经是气动夹爪所能达到的一个非常大的行程，其平均行程约为30mm。但是，某些特殊的应用场景既需要夹持尺寸的范围很宽，又需要具有一定的夹持力，而知名厂商如Schunk，Festo，SMC虽然有非常成熟的气动或电动夹爪，但并没有气电结合的相关产品来满足这些特殊应用场景的需求。

实用新型内容

有鉴于此，为了既能在很宽的范围内改变平行夹的开口大小，又能保持恒定的夹持力和很快的触发速度，本申请提出一种气电结合型的平行夹持器，包括：

直线模组，包括驱动电机，所述电机为电动夹持装置提供驱动力，

电动夹持装置，安装于所述直线模组的一端，并与所述直线模组滑动连接；

气动夹持装置，安装于所述直线模组另一端，由气动驱动器提供驱动力；受触发时，沿所述直线模组向所述电动夹持装置进行平行移动。

在一些实施例中，所述直线模组还包括导轨和光电开关。

在一些实施例中，所述电动夹持装置以滑块与所述导轨相连接，并可沿所述导轨进行滑动。

在一些实施例中，所述气动驱动器包括滑台气缸，安装于所述气动夹持装置与所述直线模组的结合处。