[实用新型]无人机空中回收系统

说明书

本实用新型属于无人机技术领域，具体地说是一种无人机空中回收系统。包括机械臂抓取机构和被抓取部件，其中机械臂抓取机构与母机连接，被抓取部件与待回收的无人机连接，无人机通过母机定位控制在机械臂抓取机构的工作范围，机械臂抓取机构抓取并固定被抓取部件，实现无人机的回收。本实用新型使无人机在现有功能和用途上，不需降落，能够直接由回收系统进行空中回收，节约了无人机返航的能源，增大了无人机的工作半径，提高了工作效率，在无人机集群技术领域可发挥极大作用。

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体地说是一种无人机空中回收系统。

背景技术

小型无人机具有重量轻、成本低、部署灵活等优点，但是受自身结构限制，载重量小、航程较短，任务半径较小，只适合小范围的侦查工作。应用无人机空中回收技术，可以使无人机由母机回收，节约了无人机返航的能源。可以极大的增加整个系统的任务半径。同时，可由母机携带多架小型无人机组成集群系统，多架小型无人机比单架大型无人机的成本低，即使在复杂恶劣的环境损毁，也可以减少损失，降低风险。

目前，无人机集群技术得到了快速发展，目前关于无人机集群算法的研究较多，但从应用的角度出发，无人机回收技术的相关研究很少，以现有技术无人机空中回收成功率较低，回收时间较长，快速可靠的无人机回收技术是制约无人机集群应用的难题之一。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种无人机空中回收系统，该回收系统使无人机返航时不需降落到地面，能够直接由回收系统进行空中回收，节约了无人机返航的能源，增大了无人机的作战半径，提高了工作效率，在无人机集群技术领域可发挥极大作用。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种无人机空中回收系统，包括机械臂抓取机构和被抓取部件，其中机械臂抓取机构与用于回收的母机连接，所述被抓取部件与待回收的无人机连接，所述无人机通过所述母机定位控制在所述机械臂抓取机构的工作范围，所述机械臂抓取机构抓取并固定所述被抓取部件，实现所述无人机的回收。

所述机械臂抓取机构包括固定板、机械爪开合驱动机构及两个机械臂，其中固定板的一端与所述母机连接，所述机械爪开合驱动机构设置于所述固定板上、且与两个机械臂连接，所述机械爪开合驱动机构用于驱动两个所述机械臂张开或闭合。

两个所述机械臂之间靠近所述固定板的一端设有回收槽，所述被抓取部件被锁紧在所述回收槽内。

两个所述机械臂的末端设有用于相互定位连接的定位卡槽。

所述固定板的一端通过安装接口与所述母机连接。

所述两个所述机械臂与所述安装接口呈一定角度的连接，使抓取到的所述被抓取部件可向内侧滑落。

所述机械爪开合驱动机构包括舵机、主动齿轮和两个从动齿轮，其中两个从动齿轮可转动地安装在所述固定板上、且相互啮合，所述主动齿轮设置于舵机输出端、且与其中一从动齿轮啮合，两个所述机械臂分别与两个从动齿轮连接。

所述被抓取部件包括支撑杆及设置于所述支撑杆两端的固定座和卡座，其中固定座与所述无人机连接，所述卡座与所述机械臂抓取机构配合，起到限位的作用。

所述固定座为C型结构，所述支撑杆位于无人机的重心位置。

所述卡座为镂空结构。

本实用新型具有以下有益效果及优点：

1.本实用新型对无人机改动较少，几乎没有添加动部件，结构简单，可靠性高。

2.本实用新型中无人机可空中回收，无人机无需保留返航的能量储备，大大增加了无人机作战半径。