[实用新型]一种防止机械臂夹手机构

说明书

本申请公开了一种防止机械臂夹手机构，固定板的前后侧和右侧分别设有限位框，固定板的表面前后侧设有两条滑槽a，固定板的上方通过固定螺栓安装有滑动板，滑动板的底部设有与滑槽a相匹配的滑轨，滑动板的上方焊接有下防护块，下防护块的后侧通过连接轴铰接有上防护块，下防护块的前侧与上防护块的前侧之间连接有拉簧，上防护块的后侧下方通过弹簧安装有防夹块，下防护块的后侧上表面设有与防夹块相契合的凹槽，固定板的左侧焊接有扩展杆，扩展杆的表面设有滑槽b，扩展杆的右侧前后方分别设有固定块。本申请避免了机械臂夹手的同时，通过滑动板和固定板、扩展杆之间的配合安装，可以根据实际环境，改变位置关系，不会影响机械臂的工作精度。

技术领域

本公开一般涉及防夹手机构领域，具体涉及一种防止机械臂夹手机构。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于机械臂由多个关节构成，在安装和维修机械臂的时候，很容易出现被机械臂夹手的情况，具有很大的安全隐患，若在机械臂上安装防夹手机构，虽然可以起到防护作用，但是会影响到机械臂在工作时的精度。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种防止机械臂夹手机构。

第一方面，不仅避免了机械臂夹手，还不会影响机械臂的工作精度，

根据本申请实施例提供的技术方案，一种防止机械臂夹手机构，包括固定板、限位框、滑动板、下防护块、连接轴、上防护块、拉簧、防夹块和扩展杆，所述固定板的前后侧和右侧分别设有所述限位框，所述固定板的表面前后侧设有两条滑槽a，所述固定板的上方通过固定螺栓安装有所述滑动板，所述滑动板的底部设有与所述滑槽a相匹配的滑轨，所述滑动板的上方焊接有所述下防护块，所述下防护块的后侧通过所述连接轴铰接有所述上防护块，所述上防护块的中部内侧与所述下防护块的中部内侧均通过胶水粘贴有护套，所述护套的表面设有与手指相契合的容纳槽，所述下防护块的前侧与所述上防护块的前侧之间连接有所述拉簧，所述上防护块的后侧下方通过弹簧安装有所述防夹块，所述下防护块的后侧上表面设有与所述防夹块相契合的凹槽，所述固定板的左侧焊接有所述扩展杆，所述扩展杆的表面设有滑槽b，所述滑槽b与所述滑槽a连通，所述扩展杆的右侧前后方分别设有固定块。

本申请中，所述固定板的截面为方形结构，所述固定板的表面、所述滑动板的表面和所述固定块的表面均设有若干固定孔。

本申请中，前后侧所述限位框的长度小于右侧所述限位框的长度，所述限位框与所述固定板之间为一体成型结构。

本申请中，所述下防护块的宽度与所述上防护块的宽度相等，所述上防护块的后侧与所述下防护块的后侧均为夹台。

本申请中，所述上防护块的前侧和所述下防护块的前侧分别焊接有固定环，所述拉簧位于所述固定环之间。

本申请中，所述防夹块为方形金属块，且所述防夹块的外侧包裹有硅胶套，所述防夹块位于所述夹台之间。

本申请中，所述扩展杆共有两根，前后平行，且呈直角结构，所述扩展杆的左侧为挡板，所述挡板与右侧所述限位框之间左右平行。

综上所述，本申请的上述技术方案避免了机械臂夹手的同时，通过滑动板和固定板、扩展杆之间的配合安装，可以根据实际环境，改变位置关系，不会影响机械臂的工作精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：