[实用新型]一种码垛机

说明书

本实用新型公开了一种码垛机，包括货架、四轴机器人和翻转输送平台，四轴机器人的输出轴安装有倾斜夹具，翻转输送平台包括翻转段、输送段和底座，翻转段设置在靠近倾斜夹具的一侧，输送段固定安装在底座上，翻转段靠近倾斜夹具的一端通过翻转轴安装在底座上，另一端与输送段配合连接，底座设置有动力装置，动力装置的输出端安装在翻转段的背面；本实用新型以四轴机器人为主体，结构简单，能够有效降低货物码垛的成本，通过翻转段将待搬运的货物翻转，与倾斜夹具配合，在搬运和码垛过程中，倾斜夹具的位置保持不变，即可完成货物的夹取和码垛，降低了四轴机器人的运动复杂程度，弥补了四轴机器人灵活度低的缺点，并有效提高码垛效率。

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域，特别是一种码垛机。

背景技术

在工业生产中，往往需要用码垛机对货物进行搬运和码垛，相对于以三轴、四轴机器人为主体的码垛机来说，以六轴机器人为主体的码垛机，其具有高灵敏度、高自由度等优点，更受人们的青睐，但这类码垛机体积一般较大，且成本也较高；另外，货物在搬运之前，往往是平铺放置在输送装置上，通过输送装置将货物运输至指定位置，再通过控制六轴机器人，使其输出轴上的夹持装置夹住货物来进行搬运和码垛，但是在搬运和码垛这两个过程中，六轴机器人的输出轴并非是固定不动的，如在搬运一些易碎货物(玻璃或陶瓷等)，为了保证货物不受到损坏，需将货物倾斜放置，而非平铺放置，因此，六轴机器人需要先调节输出轴，使夹持装置将平铺放置的货物夹起进行搬运，再通过调节输出轴来改变夹持装置的位置，使货物倾斜放置，实现货物码垛，这导致六轴机器人的运动复杂程度增大，降低了码垛机的码垛效率。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种结构简单、码垛效率高的码垛机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种码垛机，包括若干个货架、四轴机器人和用于输送货物的翻转输送平台，所述货架绕所述四轴机器人环绕放置，所述四轴机器人的输出轴上安装有倾斜夹具，所述翻转输送平台包括翻转段、输送段和底座，所述翻转段设置在靠近所述倾斜夹具的一侧，所述输送段固定安装在所述底座上，所述翻转段靠近所述倾斜夹具的一端通过翻转轴可活动地安装在所述底座上，另一端与所述输送段配合连接，所述底座设置有推动所述翻转段翻转和复位的动力装置，所述动力装置的输出端固定安装在所述翻转段的背面。

所述倾斜夹具包括T架和推力气缸，所述T型架安装在所述四轴机器人的输出轴上，所述T型架上设置有第一导轨和第二导轨，所述T型架的左右任意一侧设置有第一活动臂，相对的另一侧设置有第二活动臂，所述第一活动臂和所述第二活动臂可滑动地设置在所述第一导轨和第二导轨上，所述推力气缸的伸缩端与所述第一活动臂固定连接，所述第一活动臂和所述第二活动臂之间连接有同步传动装置。

所述T型架的底部设置有下支撑架，所述下支撑架上设置有可伸缩的下支撑板和下支撑板连接气缸，所述下支撑板连接气缸的伸缩端与所述下支撑板固定连接。

所述第一活动臂和第二活动臂上均设置有行程开关。

所述翻转段和输送段均为滚筒结构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型以四轴机器人为主体，结构简单，能够有效降低货物码垛的成本，通过翻转段将待搬运的货物翻转，与倾斜夹具配合，在搬运和码垛过程中，倾斜夹具的位置保持不变，即可完成货物的夹取和码垛，降低了四轴机器人的运动复杂程度，弥补了四轴机器人灵活度低的缺点，并有效提高码垛效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构示意图之一；

图3是本实用新型的部分结构示意图之二；

图4是本实用新型的倾斜夹具的结构示意图。