[实用新型]转子机器人抓手

说明书

本实用新型涉及一种转子机器人抓手，包括机器人抓手底座，所述机器人抓手底座一端安装有四轴机械手，四轴机械手可绕着机器人抓手底座350°旋转运动，所述四轴机械手上安装有转子抓手，转子抓手通过机械手连接件锁附在四轴机械手上，所述机械手连接件带有定位孔和涨紧机构，所述定位孔位于机械手连接件的下部，定位孔里连接气动磁吸，所述涨紧机构使机械手连接件与四轴机械手锁附。该转子机器人抓手精度高、效率高、更节省人工。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人设备领域，具体地涉及一种转子机器人抓手。

背景技术

机器人是自动执行工作的机械设备，即可以受人的指挥，也可以通过人们设定好的程序进行协助或取代人类的工作。转子加工产品精度要求高，且装配工艺复杂，由于目前装配过程大多数依靠人工来完成，因此，时常出现装配一致性差、效率低下、错误率高、装配成本高等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种精度高、效率高、节省人工的转子机器人抓手。

本实用新型的技术方案如下：转子机器人抓手，包括机器人抓手底座，所述机器人抓手底座一端安装有四轴机械手，四轴机械手可绕着机器人抓手底座350°旋转运动，所述四轴机械手上安装有转子抓手，转子抓手通过机械手连接件锁附在四轴机械手上，所述机械手连接件带有定位孔和涨紧机构，所述定位孔位于机械手连接件的下部，定位孔里连接气动磁吸，所述涨紧机构使机械手连接件与四轴机械手锁附。

作为其中一种改进方案，所述转子抓手包括转子夹具，转子夹具上端设有气动磁吸定位槽，用于安装气动磁吸，转子夹具的下端设有转子定位槽，用于抓取转子。

作为其中一种改进方案，所述转子定位槽为仿形转子轴的半圆定位槽。

作为其中一种改进方案，所述转子夹具上设有转子定位摩擦块，所述转子定位摩擦块为聚氨酯定位摩擦块，防止转子左右传动移位。

作为其中一种改进方案，所述转子夹具上还设有检测传感器。

作为其中一种改进方案，所述检测传感器通过支撑架设置在转子所在位置的一侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：该装置的四轴机械手可以350°高速运动，带动转子抓手抓取覆盖范围内的任意位置的转子，机械手连接件带有定位孔和涨紧机构，通过涨紧机构锁附在机械手上，通过定位孔连接气动磁吸；气动磁吸通过控制气动可以吸取和放开磁吸；转子夹具有定位槽，安装到气动磁吸上，夹具上有仿形转子轴的半圆定位槽，半圆定位槽的吸盘与转子的间距控制在0.5mm左右，吸力适中，为防止转子在运送过程中，转子左右窜动移位，增加聚氨酯定位摩擦块；夹具上有检测传感器，用于检测转子有没有被抓取。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的正面结构示意图；

图2为本实用新型的侧面结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

其中，1、机器人抓手底座；2、四轴机械手；3、转子；4、机械手连接件；5、定位孔；6、涨紧机构；7、气动磁吸；8、转子夹具；9、气动磁吸定位槽；10、转子定位槽；11、吸盘；12、定位摩擦块；13、检测传感器；14、支撑架。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。