[实用新型]包括水平移动部的移动机器人

权利要求书

1.包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨(3)上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括匹配的第一滑块(132)和第一导轨(131)，所述第一导轨(131)设置在壳体上且垂直于第二导轨(3)长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块(132)上。

2.根据权利要求1所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述第二导轨(3)包括腹板(303)，所述腹板(303)的左侧面上设置有同步带(32)，所述驱动组件包括与同步带(32)齿合的同步轮(110)、驱动同步轮(110)沿着同步带(32)长度方向转动的驱动子部件。

3.根据权利要求2所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述驱动子部件包括水平电机(141)、第一主动齿轮(142)、调速机构，水平电机(141)带动第一主动齿轮(142)在水平方向上转动，调速机构的输入端与第一主动齿轮(142)齿合，输出端驱动同步轮(110)转动。

4.根据权利要求3所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述调速机构包括与第一主动齿轮(142)齿合的电机过渡轮轴(107)、过渡连接轮(108)、同步连接轮(109)；电机过渡轮轴(107)和过渡连接轮(108)同轴设置在电机过渡轮轴(107)的两端，同步连接轮(109)与过渡连接轮(108)齿合，同步连接轮(109)和同步轮(110)同轴设置同步轮轴(111)的两端，同步轮(110)与同步带(32)齿合。

5.根据权利要求2所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述调位组件包括使同步轮(110)始终与同步带(32)齿合的第二抵紧机构，第二抵紧机构设置在第一滑块(132)与壳体之间的第一导轨(131)上。

6.根据权利要求5所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述第二抵紧机构为第二弹簧，第二弹簧设置在第一滑块(132)与壳体之间且与同步带(32)同边的第一导轨(131)上，第二弹簧始终为压缩状态。

7.根据权利要求1或5所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述水平移动部还包括碳刷组件，腹板(303)的侧面设置有导电带(31)，碳刷组件包括碳刷(121)、碳刷板，碳刷板设置在第一滑块(132)上，碳刷(121)与碳刷板之间设置第一抵紧机构使碳刷(121)始终与导电带(31)接触。

8.根据权利要求2所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述第二导轨(3)还包括垂直设置在腹板(303)下方的下翼缘板(301)，所述水平移动部还包括在腹板(303)两侧的下翼缘板(301)上滚动的滑轮组件，所述滑轮组件包括镜像分列在腹板(303)两侧的下翼缘板(301)上的多个滑轮子组件，腹板(303)每一侧的滑轮子组件沿第二导轨(3)的长度方向布置；每个滑轮子组件均包括滑轮固定板(101)、滑轮固定块(102)、平面轴承(104)，滑轮固定板(101)一端固定在壳体上，另一端通过平面轴承(104)安装滑轮固定块(102)，滑轮(103)安装在滑轮固定块(102)的下方。

9.根据权利要求8所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述滑轮固定块(102)的下方还设置有限位转轴(105)，限位转轴(105)靠在下翼缘板(301)的外边缘转动。

10.根据权利要求3所述的包括水平移动部的移动机器人，其特征在于，所述水平移动部还包括第一编码组件，第一编码组件包括第一编码器过渡轮(151)、第一编码器(152)，第一编码器过渡轮(151)与第一主动齿轮(142)齿合，第一编码器(152)与第一编码器过渡轮(151)同轴连接。