[实用新型]包括水平移动部的移动机器人

说明书

本实用新型属于机器人领域，具体涉及包括水平移动部的移动机器人，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括第一滑块和第一导轨，所述第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块上。该实用新型的优点在于：该机器人不仅可以在第二导轨上移动实现巡检，并且通过第一导轨和第一滑块的设置支持移动机器人在第二导轨转弯时依然能够移动。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是包括水平移动部的移动机器人。

背景技术

在现实生活中，比如对生产线的巡检、对相对危险的环境进行巡检都需要相应的工作人员到待检测的环境中去，比如对生产线的巡检，这样就需要一个专业人员在整个生产线上走动进行检查，大大的浪费了人力。对应相对危险或者工作环境恶劣的环境中，比如冬天山区的路况巡检等，都需要相应专业的人员来检查。这样的工作安全系数低。在沿着待检查的路线上，怎么实现机器人代替人工巡检是一个急需解决的技术问题，并且由于检查的路线上可能会存在弯道，怎么使移动机器人在弯道处自如转弯也需要解决。

实用新型内容

为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本实用新型提供包括水平移动部的移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

包括水平移动部的移动机器人，所述水平移动部包括驱动移动机器人在第二导轨上移动的驱动组件，调位组件、壳体，所述调位组件包括匹配的第一滑块和第一导轨，所述第一导轨设置在壳体上且垂直于第二导轨长度方向设置，所述驱动组件固定在第一滑块上。

优化的，所述第二导轨包括腹板，所述腹板的左侧面上设置有同步带，所述驱动组件包括与同步带齿合的同步轮、驱动同步轮沿着同步带长度方向转动的驱动子部件。

优化的，所述驱动子部件包括水平电机、第一主动齿轮、调速机构，水平电机带动第一主动齿轮在水平方向上转动，调速机构的输入端与第一主动齿轮齿合，输出端驱动同步轮转动。

优化的，所述调速机构包括与第一主动齿轮齿合的电机过渡轮轴、过渡连接轮、同步连接轮；电机过渡轮轴和过渡连接轮同轴设置在电机过渡轮轴的两端，同步连接轮与过渡连接轮齿合，同步连接轮和同步轮同轴设置同步轮轴的两端，同步轮与同步带齿合。

优化的，所述调位组件包括使同步轮始终与同步带齿合的第二抵紧机构，第二抵紧机构设置在第一滑块与壳体之间的第一导轨上。

优化的，所述第二抵紧机构为第二弹簧，所述第二弹簧设置在第一滑块与壳体之间且与同步带同边的第一导轨上，第二弹簧始终为压缩状态。

优化的，所述水平移动部还包括碳刷组件，腹板的侧面设置有导电带，碳刷组件包括碳刷、碳刷板，碳刷板设置在第一滑块上，碳刷与碳刷板之间设置抵紧机构使碳刷始终与导电带接触。

优化的，所述第二导轨还包括垂直设置在腹板下方的下翼缘板，所述水平移动部还包括在腹板两侧的下翼缘板上滚动的滑轮组件，所述滑轮组件包括镜像分列在腹板两侧的下翼缘板上的多个滑轮子组件，腹板每一侧的滑轮子组件沿第二导轨的长度方向布置；每个滑轮子组件均包括滑轮固定板、滑轮固定块、平面轴承，滑轮固定板一端固定在壳体上，另一端通过平面轴承安装滑轮固定块，滑轮安装在滑轮固定块的下方。

优化的，所述滑轮固定块的下方还设置有限位转轴，限位转轴靠在下翼缘板的外边缘转动。

优化的，所述水平移动部还包括第一编码组件，第一编码组件包括第一编码器过渡轮、第一编码器，第一编码器过渡轮与第一主动齿轮齿合，第一编码器与第一编码器过渡轮同轴连接。

本实用新型的优点在于：

(1)本实用新型中的机器人不仅可以在第二导轨上移动实现巡检，并且通过第一导轨和第一滑块的设置支持移动机器人在第二导轨转弯时依然能够移动。