[实用新型]一种移动机器人和移动机器人控制系统

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

底座；

机器人本体，固定于所述底座上；

左前轮；

左前调节柱，其一端与所述左前轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；

左后轮；

左后调节柱，其一端与所述左后轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；

右前轮；

右前调节柱，其一端与所述右前轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；

右后轮；

右后调节柱，其一端与所述右后轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；

转向调节装置，设置于所述底座内，并且分别与所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱连接，所述转向调节装置用于驱动所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱转动，从而控制所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮朝向。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述转向调节装置包括控制器、转动装置、左前传动机构、左后传动机构、右前传动机构和右后传动机构；

所述控制器与所述转动装置连接，用于控制所述转动装置转动，所述左前传动机构分别与所述转动装置和左前调节柱连接，所述左后传动机构分别与所述转动装置和左后调节柱连接，所述右前传动机构分别与所述转动装置和右前调节柱连接，所述右后传动机构分别与所述转动装置和右后调节柱连接，在所述转动装置转动时，所述左前传动机构、左后传动机构、右前传动机构和右后传动机构分别驱动所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱转动。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，

所述左前传动机构包括左前驱动齿和左前从动齿；

所述左前驱动齿固定于所述转动装置的转动轴，所述左前从动齿固定于所述左前调节柱，所述左前驱动齿和左前从动齿齿合。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，

所述移动机器人还包括左前套筒、左前驱动电机和左前螺杆；

所述左前套筒的内表面设置有左前凹槽，所述左前调节柱设置有左前凸台，所述左前套筒套设于所述左前调节柱，所述左前凹槽与所述左前凸台凹凸配合，所述左前套筒的外表面还设置有左前螺孔，所述左前驱动电机固定于所述底座内，所述左前驱动电机的驱动轴与左前螺杆的一端固定，所述左前螺杆的另一端穿过所述左前螺孔，并且与所述左前螺孔螺接；

所述左前从动齿固定于所述左前套筒上，并且所述左前从动齿位于所述左前螺杆的上方，当所述左前驱动电机驱动所述左前螺杆转动时，所述左前螺杆带动所述左前套筒运动。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，

所述移动机器人还包括第一左前位置传感器和第二左前位置传感器；

所述第一左前位置传感器和第二左前位置传感器均与所述控制器连接，所述第一左前位置传感器设置于所述左前调节柱，并且位于所述左前套筒前的上方，在所述第一左前位置传感器感应到所述左前套筒时，所述控制器确定所述左前从动齿与所述左前驱动齿齿合；

所述第二左前位置传感器设置于所述左前调节柱，并且位于所述左前套筒的下方，在所述第二左前位置传感器感应到所述左前套筒时，所述控制器确定所述左前从动齿与所述左前驱动齿脱离。

6.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，

所述左后传动机构包括左后驱动齿和左后从动齿；

所述左后驱动齿固定于所述转动装置的转动轴，所述左后从动齿固定于所述左后调节柱，所述左后驱动齿和左后从动齿齿合。