[实用新型]一种移动机器人和移动机器人控制系统

说明书

本实用新型涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种移动机器人，包括底座；机器人本体，固定于所述底座上；底座；左前轮、左前调节柱、左后轮、左后调节柱、右前轮、右前调节柱、右后轮、右后调节柱，各个调节柱的一端均与所述底座连接，另一端分别与其对应的轮连接；转向调节装置，设置于所述底座内，并且分别与所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱连接，所述转向调节装置用于驱动所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱转动，从而控制所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮朝向。通过上述方式，本实用新型实施方式能够通过调节装置控制各个调节柱，并控制各个转轮的朝向。

技术领域

本实用新型实施方式涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人和移动机器人控制系统。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。在现有的轮式移动机器人中，有些是单轮或双轮驱动移动方向，驱动方式单一，无法满足复杂地形要求。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷，本实用新型的主要目的在于提供一种移动机器人及移动机器人控制系统，实现对各个驱动轮单独控制转向，来满足复杂地形对移动机器人的要求。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种移动机器人，包括：底座；机器人本体，固定于所述底座上；左前轮；左前调节柱，其一端与所述左前轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；左后轮；左后调节柱，其一端与所述左后轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；右前轮；右前调节柱，其一端与所述右前轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；右后轮；右后调节柱，其一端与所述右后轮转动连接，并且另一端插入所述底座内；转向调节装置，设置于所述底座内，并且分别与所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱连接，所述转向调节装置用于驱动所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱转动，从而控制所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮朝向。

可选的，所述转向调节装置包括控制器、转动装置、左前传动机构、左后传动机构、右前传动机构和右后传动机构；所述控制器与所述转动装置连接，用于控制所述转动装置转动，所述左前传动机构分别与所述转动装置和左前调节柱连接，所述左后传动机构分别与所述转动装置和左后调节柱连接，所述右前传动机构分别与所述转动装置和右前调节柱连接，所述右后传动机构分别与所述转动装置和右后调节柱连接，在所述转动装置转动时，所述左前传动机构、左后传动机构、右前传动机构和右后传动机构分别驱动所述左前调节柱、左后调节柱、右前调节柱和右后调节柱转动。

可选的，所述左前传动机构包括左前驱动齿和左前从动齿；所述左前驱动齿固定于所述转动装置的转动轴，所述左前从动齿固定于所述左前调节柱，所述左前驱动齿和左前从动齿齿合。

可选的，所述移动机器人还包括左前套筒、左前驱动电机和左前螺杆；所述左前套筒的内表面设置有左前凹槽，所述左前调节柱设置有左前凸台，所述左前套筒套设于所述左前调节柱，所述左前凹槽与所述左前凸台凹凸配合，所述左前套筒的外表面还设置有左前螺孔，所述左前驱动电机固定于所述底座内，所述左前驱动电机的驱动轴与左前螺杆的一端固定，所述左前螺杆的另一端穿过所述左前螺孔，并且与所述左前螺孔螺接；所述左前从动齿固定于所述左前套筒上，并且所述左前从动齿位于所述左前螺杆的上方，当所述左前驱动电机驱动所述左前螺杆转动时，所述左前螺杆带动所述左前套筒运动。