[实用新型]一种用于排雷的机械手

权利要求书

1.一种用于排雷的机械手，包括底座（16），其特征在于：还包括设置于底座（16）上且可旋转的立柱（19）、与立柱（19）连接的可活动的机械臂（20）、设置于机械臂（20）前端的抓取装置（23）；

所述抓取装置（23）包括铲斗（231）、可伸缩的推爪（232），所述推爪（232）伸长后可与铲斗（231）合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。

2.根据权利要求1所述的用于排雷的机械手，其特征在于：在机械臂（20）上设有探雷器（28）。

3.根据权利要求1所述的用于排雷的机械手，其特征在于：所述机械臂（20）包括动臂（201）、折臂（202）、变幅油缸（204）、折臂油缸（205）、伸缩油缸（206）、铲斗油缸（207）；

所述动臂（201）一端与立柱（19）铰接、另一端与折臂（202）铰接；所述变幅油缸（204）一端与立柱（19）铰接、另一端与动臂（201）铰接；所述折臂油缸（205）一端与动臂（201）铰接、另一端与折臂（202）铰接；

折臂（202）前端内腔套装有伸缩臂（208），所述铲斗（231）铰接于伸缩臂（208）前端；

所述伸缩油缸（206）一端与折臂（202）铰接、另一端与伸缩臂（208）铰接；

所述铲斗油缸（207）一端与伸缩臂（208）铰接、另一端与铲斗（231）铰接；

所述伸缩臂（208）为中空臂，其中空腔内套装有可直线运动的推爪油缸，所述推爪（232）与推爪油缸前端固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于排雷的机械手，其特征在于：在伸缩臂（208）上设有导向滑槽（24），所述推爪（232）上设有可与导向滑槽（24）配合的滑块，滑块卡入导向滑槽（24）中并可沿导向滑槽（24）滑动。

5.根据权利要求3或4所述的用于排雷的机械手，其特征在于：在立柱（19）中心、动臂（201）与立柱（19）的铰接点a2处、动臂（201）与折臂（202）的铰接点a3处、以及伸缩臂（208）与铲斗（231）的铰接点a4处均设有角度编码器；

在伸缩油缸（206）内集成有位移传感器；在动臂（201）顶部设有探雷器（28）；

还包括控制器和定位系统，所述角度编码器、位移传感器、探雷器（28）及定位系统均与控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的用于排雷的机械手，其特征在于：所述底座（16）为可移动的底盘，所述定位系统设置于底盘上。