[实用新型]一种用于排雷的机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于排雷的机械手，包括底座，还包括设置于底座上且可旋转的立柱、与立柱连接的可活动的机械臂、设置于机械臂前端的抓取装置；所述抓取装置包括铲斗、可伸缩的推爪，所述推爪伸长后可与铲斗合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。本实用新型抓取装置的设计使得深埋的地雷可以被铲斗深挖出来，不同结构形式的地雷也可通过单独的铲斗或推爪与铲斗的配合完成抓取，可适应不同的工况。通过控制算法，发现地雷位置后，机械手可自动定点清除地雷，更加智能化。

技术领域

本实用新型属于特种作业车辆，具体涉及一种用于排雷的机械手。

背景技术

目前地表及地下的地雷有1.1亿多枚，地雷每年让大约二万人受伤或死亡。因此，清除地雷对民众安全及军队作战安全具有重要的意义。清除地雷的方式分为人工和机械设备两种方式，采用人工方式危险性大且效率低，目前更趋向于通过机械设备完成排雷作业。

目前机械排雷装置有多种类型，例如扫雷滚、扫雷犁、扫雷链枷、推土装置、旋耕装置等。现有的排雷装置主要存在如下缺陷：

1.现有的器械大多都是采用爆破的方式直接破除地雷，但是地雷大小不同，形状结构不同，有些不适合采用引爆的方式，而是需要抓取，但现有技术中抓取地雷的装置，仅仅只能抓取，并不能深挖，使用并不方便。

2.抓取地雷的机械装置自动化程度差，不够智能，对工作人员的器械操作技术要求高。

本申请中所提到的“前端”一词，可以理解为机械臂上的零部件朝向展开或伸长趋势的一端。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种用于排雷的机械手，以解决不同地雷抓取难度大、以及自动化程度低的问题。

本实用新型解决问题的技术方案是：一种用于排雷的机械手，包括底座，还包括设置于底座上且可旋转的立柱、与立柱连接的可活动的机械臂、设置于机械臂前端的抓取装置；

所述抓取装置包括铲斗、可伸缩的推爪，所述推爪伸长后可与铲斗合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。

上述方案中，在排雷作业领域，独创性的采用了机械手的形式抓取地雷，可有多种作业方式，一般情况下在明确地雷位置后，可采用铲斗刨出地雷，并兜住地雷于铲斗内，转运至其它地方。在地雷比较大的情况下，或者铲斗单独无法兜住转运地雷时，采用推爪配合的方式，将地雷包裹在合围的空腔内，而转运到其它地方。

进一步的，在机械臂上设有探雷器。通过探雷器获知地雷的确切位置。

具体的，所述机械臂包括动臂、折臂、变幅油缸、折臂油缸、伸缩油缸、铲斗油缸；

所述动臂一端与立柱铰接、另一端与折臂铰接；所述变幅油缸一端与立柱铰接、另一端与动臂铰接；所述折臂油缸一端与动臂铰接、另一端与折臂铰接；

折臂前端内腔套装有伸缩臂，所述铲斗铰接于伸缩臂前端；

所述伸缩油缸一端与折臂铰接、另一端与伸缩臂铰接；

所述铲斗油缸一端与伸缩臂铰接、另一端与铲斗铰接；

所述伸缩臂为中空臂，其中空腔内套装有可直线运动的推爪油缸，所述推爪与推爪油缸前端固定连接。

进一步的，在伸缩臂上设有导向滑槽，所述推爪上设有可与导向滑槽配合的滑块，滑块卡入导向滑槽中并可沿导向滑槽滑动。

进一步的，在立柱中心、动臂与立柱的铰接点a2处、动臂与折臂的铰接点a3处、以及伸缩臂与铲斗的铰接点a4处均设有角度编码器；

在伸缩油缸内集成有位移传感器；在动臂顶部设有探雷器；

还包括控制器和定位系统，所述角度编码器、位移传感器、探雷器及定位系统均与控制器电连接。