[实用新型]一种伸缩机构、局放模块及机器人

说明书

本实用新型公开了一种伸缩机构、局放模块及机器人，以提高伸缩机构伸缩过程的稳定性和伸缩量，简化伸缩机构的结构，降低伸缩机构的重量。该伸缩机构包括安装座、至少一组导向管、传动组件和驱动装置，其中：每组导向管包括固定导向管和与固定导向管的一端套设的至少两根移动导向管，相邻两根移动导向管套设安装，固定导向管固定于安装座；传动组件连接于导向管之间，带动一组导向管中的每根移动导向管同步移动；驱动装置包括与上述至少一组导向管一一对应的驱动推杆，每个驱动推杆与一组导向管中的一个移动导向管连接，用于带动移动导向管移动。

技术领域

本实用新型涉及电力设备技术领域，特别是涉及一种伸缩机构、局放模块及机器人。

背景技术

随着工业4.0革命进程的推进，电力系统的自动化程度也在不断的提高，巡检机器人在配电室内的使用正变得越来越普遍，目前巡检机器人的功能也在变得越来越强大，可以实时检测配电室内设备以及环境的状态，例如，检测设备仪表状态、设备接头温度、设备局放现象、环境温湿度、O₃气体含量、烟雾状况、新风机状态等，这些检测项目中很多仅凭人肉眼是无法进行检测的，因此，巡检机器人的应用就非常重要。

电气设备的绝缘状况始终是电网的重要指标，设备的绝缘状况直接关系到电网的供电质量和供电可靠性，尤其是3-35kv电网的开关设备，在配电网中有着举足轻重的地位，目前电气设备的绝缘监测主要是预防性测试和在线监测，而局放检测作为一种在线监测方式，必将成为未来智能电网的一个重要的检测方式。如图1和图2所示是一款典型的搭载局放模块的室内电力巡检机器人，其中，图1所示的巡检机器人的局放模块处于收缩状态，图2所示的巡检机器人的局放模块处于伸长状态，局放模块伸长时，可以进行检测，局放模块上的传感器紧贴柜面进行局放监测。

由于局放模块的传感器需要紧贴柜面进行局放监测，因此，通常需要利用伸缩机构搭载传感器，该伸缩机构需要重量较小，以便于机器人的稳定行进和便于伸缩臂局放模块；还需要在伸缩过程中具有较大的伸缩量，且伸缩稳定性较好，以便于提高检测效果。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种伸缩机构、局放模块及机器人，以提高伸缩机构伸缩过程的稳定性和伸缩量，简化伸缩机构的结构，降低伸缩机构的重量。

本实用新型实施例提供了一种伸缩机构，该伸缩机构包括：

安装座；

导向管，包括固定导向管和与所述固定导向管的一端套设的至少两根移动导向管，相邻两根所述移动导向管套设安装，所述固定导向管固定于所述安装座；

传动组件，连接于导向管之间，带动每根移动导向管同步移动；

驱动装置，包括驱动推杆，所述驱动推杆与一个移动导向管连接，用于带动移动导向管移动。

进一步的技术方案中，所述传动组件包括多个连接臂组和传动臂组，其中：

所述连接臂组包括两根铰接的第一传动杆，每相邻的两个导向管之间连接有连接臂组，连接臂组的两端与导向管铰接，将两个相邻的导向管连接；

所述传动臂组包括两根铰接的第二传动杆，每相邻的两个连接臂组之间连接传动臂组，传动臂组的两端与第一传动杆的中部铰接，将两个相邻的连接臂组传动连接。

进一步的技术方案中，每个所述导向管固定有铰接座，所述铰接座与所述连接臂组铰接。

进一步的技术方案中，所述移动导向管的铰接座位于所述移动导向管远离所述固定导向管的一端，所述固定导向管的铰接座位于所述固定导向管靠近所述移动导向管的一端。

进一步的技术方案中，所述传动组件还包括导向组件，所述导向组件包括与所述铰接座铰接的导向杆，和与所述导向杆滑动装配的导向座作，所述导向座安装于所述第二传动杆。