[实用新型]机械手及机器人

权利要求书

1.一种机械手，用于夹取工件，其特征在于，包括：

支座；

两机械关节，两所述机械关节分别铰接于所述支座的两侧；

第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动两个所述机械关节中至少一个移动，以使两所述机械关节相对移动，以夹持所述工件；

至少一第一摩擦轮，所述第一摩擦轮转动连接于所述机械关节上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一摩擦轮转动，以调整所述机械关节夹持工件的位置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一摩擦轮的数量为两个，两所述第一摩擦轮分别转动连接于两机械关节上，所述第二驱动机构的数量为两个，两所述第二驱动机构分别驱动两所述第一摩擦轮转动。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括电机和传动机构，所述机械手还包括第一转动轴，所述第一转动轴设置于所述机械关节上，所述第一摩擦轮转动连接于所述第一转动轴上，所述电机通过所述传动机构驱动所述第一摩擦轮在所述第一转动轴上转动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述传动机构包括传动组件和第一同步带，所述机械手还包括第二转动轴，所述第二转动轴设置于所述支座一侧上，所述机械关节转动连接于所述第二转动轴上，所述电机通过所述传动组件与所述第二转动轴传动连接，所述第二转动轴通过所述第一同步带与所述第一转动轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述支座朝向所述机械关节的一侧开设有用于调正所述工件位置的定位槽。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述传动组件包括驱动齿轮、第三转动轴、第二同步带和第三同步带，所述第三转动轴设置所述支座上且邻近所述定位槽开口设置，所述机械手还包括第二摩擦轮，所述第二摩擦轮转动连接于所述第三转动轴上，所述驱动齿轮与所述电机的输出端连接且通过所述第二同步带与所述第三转动轴传动连接，所述第三转动轴通过所述第三同步带与所述第二转动轴传动连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构驱动所述第一摩擦轮和第二摩擦轮同时正转或反转。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的机械手，其特征在于，所述机械关节包括夹持部和摆动部，所述夹持部与所述摆动部具有一个呈钝角的连接部。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括摆动气缸，所述摆动气缸的缸体部分可转动的连接在所述支座上，所述摆动气缸的自由端与所述摆动部连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9所述的机械手及用于控制所述机械手工作的控制装置，所述控制装置连接所述第一驱动机构与所述第二驱动机构。