[实用新型]机械手及机器人

说明书

本实用新型公开一种机械手及机器人，其中，机械手用于夹取工件，包括支座、两机械关节、第一驱动机构、至少一第一摩擦轮和第二驱动机构。两机械关节分别铰接于支座的两侧；第一驱动机构用于驱动两机械关节中至少一个移动，以使两机械关节相对移动，以夹持工件；第一摩擦轮转动连接于机械关节上；第二驱动机构用于驱动第一摩擦轮转动，以调整机械关节夹持工件的位置。本实用新型技术方案保证了机械手夹取工件的稳定性，提高了机械手的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种机械手及机器人。

背景技术

随着市场经济的发展，对一个企业来说，生产效率以及生产成本是企业生命力的象征，传统的工业中，由于生产作业中特定岗位的高风险或高难度，直接影响到了生产效率，同时生产成本也在增加。特别是工作环境特殊的场合，人工作业不方便或者有危险，通常是由机器人进行作业，通过机器人代替人工作业，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好地提高生产效率，以及实现工业自动化。

其中，机器人上的机械手是自动化生产加工过程中常用的装置，其能够模仿人手和臂的某些动作功能，可用以夹取、搬运工件。现有的机械手设备结构都较复杂，价格昂贵，不适合普遍使用。常见的机械手是靠两个机械关节的开合来实现对工件的夹取，而且机械关节每次对夹取的工件的受力点的位置是固定的，无法自动调整夹取的位置，从而使得机械关节所夹取的位置不是最佳的受力点。当遇到所夹取的工件较重时，就容易造成机械手的受力过载，导致工件掉落。这样就需要机械手对工件不断地重复进行夹取，直接影响了工作效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的机械手夹取位置无法调整的问题，提供一种能够自动调整夹取位置的机械手及机器人。

一种机械手，用于夹取工件，包括：

支座；

两机械关节，两所述机械关节分别铰接于所述支座的两侧；

第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动两个所述机械关节中至少一个移动，以使两所述机械关节相对移动，以夹持所述工件；

至少一第一摩擦轮，所述第一摩擦轮转动连接于所述机械关节上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一摩擦轮转动，以调整所述机械关节夹持工件的位置。

在其中一个实施例中，所述第一摩擦轮的数量为两个，两所述第一摩擦轮分别转动连接于两机械关节上，所述第二驱动机构的数量为两个，两所述第二驱动机构分别驱动两所述第一摩擦轮转动。

在其中一个实施例中，所述第二驱动机构包括电机和传动机构，所述机械手还包括第一转动轴，所述第一转动轴设置于所述机械关节上，所述第一摩擦轮转动连接于所述第一转动轴上，所述电机通过所述传动机构驱动所述第一摩擦轮在所述第一转动轴上转动。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括传动组件和第一同步带，所述机械手还包括第二转动轴，所述第二转动轴设置于所述支座一侧上，所述机械关节转动连接于所述第二转动轴上，所述电机通过所述传动组件与所述第二转动轴传动连接，所述第二转动轴通过所述第一同步带与所述第一转动轴传动连接。

在其中一个实施例中，所述支座朝向所述机械关节的一侧开设有用于调正所述工件位置的定位槽。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括驱动齿轮、第三转动轴、第二同步带和第三同步带，所述第三转动轴设置所述支座上且邻近所述定位槽开口设置，所述机械手还包括第二摩擦轮，所述第二摩擦轮转动连接于所述第三转动轴上，所述驱动齿轮与所述电机的输出端连接且通过所述第二同步带与所述第三转动轴传动连接，所述第三转动轴通过所述第三同步带与所述第二转动轴传动连接。

在其中一个实施例中，所述第二驱动机构驱动所述第一摩擦轮和第二摩擦轮同时正转或反转。