[实用新型]一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人

权利要求书

1.一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身(1)和对称设置在机身(1)两侧的行走组件(2)，其特征在于，

所述的行走组件(2)包括第一舵机(21)、第二舵机(22)、第三舵机(23)、行走轮(24)以及步态行走支撑件(25)；

所述的第一舵机(21)连接在机身(1)上，所述的第二舵机(22)通过两个正交的U型板件(26)连接在第一舵机(21)上，所述的第三舵机(23)通过两个平行设置的平板(27)连接在第二舵机(22)上，第一舵机(21)、第二舵机(22)和第三舵机(23)依次串联；

所述的步态行走支撑件(25)连接在第三舵机(23)的末端，所述的行走轮(24)与一电机(28)连接，所述的电机(28)连接在步态行走支撑件(25)上。

2.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的步态行走支撑件(25)由两个平行设置的三角形平板(251)连接而成，三角形平板(251)朝同一方向的两个尖角端共同连接第一底板(252)形成机器人步态行走时与地面的接触面。

3.如权利要求2所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的三角形平板(251)上开设有镂空槽(253)。

4.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的电机(28)的其中一端固定在步态行走支撑件(25)靠近第三舵机(23)的一端，行走轮(24)连接在电机(28)的另一端，且步态行走支撑件(25)和行走轮(24)的轴线的夹角为180°。

5.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的平板(27)为L型金属板件。

6.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的机身(1)包括机身壳体(11)以及设置在机身壳体(11)内的电池(12)和控制电路板(13)，所述的第一舵机(21)的一端固定在机身壳体(11)上。

7.如权利要求6所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的机身壳体(11)包括顶板(111)、第二底板(112)和多个侧板(113)，所述的第一舵机(21)固定在顶板(111)和第二底板(112)之间，侧板(113)设置在相邻第一舵机(21)之间将顶板(111)和第二底板(112)固定。

8.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的行走组件(2)至少有四个。