[实用新型]一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人

说明书

本实用新型公开了一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身和对称设置在机身两侧的行走组件，行走组件包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、行走轮以及步态行走支撑件；第一舵机连接在机身上，第二舵机通过两个正交的U型板件连接在第一舵机上，第三舵机通过两个平行设置的平板连接在第二舵机上，第一舵机、第二舵机和第三舵机依次串联。本实用新型的多足机器人可实现轮式前进和步态形状的自由转换，在崎岖不规则的地面环境时可以通过步态行走的方式，保持机器人的稳定性穿越障碍；在地面环境比较平整时，机器人由步态行走模式切换到轮式前进模式，提高移动速度与灵活性。本实用新型的机器人实现了速度与翻越障碍的统一。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人。

背景技术

随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的运动灵活性、在特殊和未知环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求。在自然环境中存在一些人类无法直接到达，例如发生灾难的矿井、地震后倒塌的建筑物内及其他一些危险的环境，这些地方有一个共同的特点是空间狭小且地形崎岖不规则，在这样的环境中，轮式的机器人与履带式的机器人的稳定性和移动效率受到了很大程度的限制。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，可以自由切换步态行走和轮式前进两种模式，解决现有的轮式机器人在不规则道路上前进稳定性差且步态行走机器人移动效率差的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案予以实现：

一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身和对称设置在机身两侧的行走组件，所述的行走组件包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、行走轮以及步态行走支撑件；

所述的第一舵机连接在机身上，所述的第二舵机通过两个正交的U型板件连接在第一舵机上，所述的第三舵机通过两个平行设置的平板连接在第二舵机上，第一舵机、第二舵机和第三舵机依次串联；

所述的步态行走支撑件连接在第三舵机的末端，所述的行走轮与一电机连接，所述的电机连接在步态行走支撑件上。

具体的，所述的步态行走支撑件由两个平行设置的三角形平板连接而成，三角形平板朝同一方向的两个尖角端共同连接第一底板形成机器人步态行走时与地面的接触面。

具体的，所述的三角形平板上开设有镂空槽。

具体的，所述的电机的其中一端固定在步态行走支撑件靠近第三舵机的一端，行走轮连接在电机的另一端，且步态行走支撑件和行走轮的轴线的夹角为180°。

具体的，所述的平板为L型金属板件。

具体的，所述的机身包括机身壳体以及设置在机身壳体内的电池和控制电路板，所述的第一舵机的一端固定在机身壳体上。

更具体的，所述的机身壳体包括顶板、第二底板和多个侧板，所述的第一舵机固定在顶板和第二底板之间，侧板设置在相邻第一舵机之间将顶板和第二底板固定。

具体的，所述的行走组件至少有四个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的多足机器人的行走组件包括有行走轮和步态行走支撑件，可实现轮式前进和步态形状的自由转换，其中，步态行走支撑件作为机器人步态行走的主体机构，在崎岖不规则的地面环境时可以通过步态行走的方式，保持机器人的稳定性穿越障碍；电机与行走轮构成机器人轮式前进的机构，在地面环境比较平整时，通过第二舵机与第三舵机的控制，使得行走轮与地面接触，机器人由步态行走模式切换到轮式前进模式，提高移动速度与灵活性。本实用新型的机器人实现了速度与翻越障碍的统一。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。