[实用新型]机械手腕回转结构

权利要求书

1.一种机械手腕回转结构，其特征在于包括：

一本体，本体端部向外延伸设有互呈相对的一第一枢接部及一第二枢接部，而本体对应于第一枢接部及第二枢接部之间更构成一容置空间，又本体内部设有一第一驱动马达及一第二驱动马达；

一第一回转轴，旋设于第一枢接部上，并具有第一端及第二端，第一端朝容置空间方向延伸，第二端设有一第一受动部，且第一受动部利用一第一传动件与第一驱动马达相连接，令第一驱动马达依序透过第一传动件与第一受动部驱动第一回转轴相对于第一枢接部旋转；

一旋转座，呈一柱体结构，并具有一第一端部、一第二端部及一通孔，第一端部及第二端部对应位于旋转座的两相对侧，而通孔自第一端部贯穿旋转座并延伸穿出于第二端部；且其中旋转座容置于容置空间中，第一端部同轴连设于第一回转轴的第一端并与第一回转轴同步相对于第一枢接部旋动，而第二端部旋设于本体的第二枢接部上；

一旋转盘，垂直于通孔的中心轴线而旋设于旋转座上，旋转盘用以供组设一操作对象；

一第二回转轴，旋设于第二枢接部上，并具有第一端及第二端，第二回转轴第一端朝通孔内延伸并透过一传动手段驱动旋转盘相对于旋转座旋动，而第二回转轴第二端设有一第二受动部，且第二受动部利用一第二传动件与第二驱动马达相连接，令第二驱动马达依序透过第二传动件与第二受动部驱动第二回转轴相对于第二枢接部旋转；旋转座中装设有一轴承，第二回转轴的第一端同心插置固定于轴承中；

一第一环座，组设于本体的第一枢接部上，第一回转轴贯穿第一环座，并且第一环座与第一回转轴之间设有一第一轴承；

一第二环座，组设于本体的第二枢接部上；以及

一旋设于第二环座中的连接筒，连接筒的一端同轴固设于旋转座的第二端部，且连接筒内部空间与旋转座的通孔相连通，连接筒的另端组设于第二环座中，且第二环座与连接筒之间设有一第二轴承；另第二回转轴贯穿连接筒，且第二回转轴与连接筒之间设有至少一第三轴承。

2.根据权利要求1所述机械手腕回转结构，其特征在于更包括至少一维修孔，设于旋转座的侧壁上，并与通孔相连通。

3.根据权利要求1或2所述机械手腕回转结构，其特征在于第一回转轴第一端局部容置于通孔中。

4.根据权利要求3所述机械手腕回转结构，其特征在于所述传动手段系于第二回转轴第一端同轴环设有一主动伞齿，旋转盘包括有一传动轴，传动轴具有第一端及第二端，传动轴第一端同轴固接于旋转盘，而传动轴第二端贯穿旋转座侧壁并朝通孔内部延伸，传动轴第二端设有一从动伞齿，从动伞齿与主动伞齿相啮合。

5.根据权利要求4所述机械手腕回转结构，其特征在于更包括一第三环座，第三环座组设于旋转座侧壁上，传动轴贯穿第三环座，并且第三环座与传动轴之间设有一第四轴承。

6.根据权利要求5所述机械手腕回转结构，其特征在于从动伞齿及主动伞齿可选用不同的齿轮比。

7.根据权利要求6所述机械手腕回转结构，其特征在于旋转盘透过至少一固定件以可卸除的方式装设于旋转座上。

8.根据权利要求7所述机械手腕回转结构，其特征在于第一传动件与第二传动件系由皮带与钢索所构成的族群中任其中一者。