[实用新型]机械手腕回转结构

说明书

本实用新型公开了一种机械手腕回转结构，其主要包括：一本体，其具有一第一枢接部及一第二枢接部，二者之间构成一容置空间；一第一回转轴，旋设于第一枢接部上，并受一第一驱动马达驱动；一旋转座，具有一贯穿旋转座的通孔，旋转座容置于容置空间中，且其一端与第一回转轴同轴连动，而另端旋设于本体的第二枢接部上，使旋转座能相对本体进行摆动运动；一旋转盘，垂直于通孔的中心轴线而旋设于旋转座上，旋转盘用以供组设一操作对象；一第二回转轴，旋设于第二枢接部上，并受一第二驱动马达驱动。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手腕，特别是指一种机械手腕的回转结构形态。

背景技术

常见的机械手臂由一组或多组关节连接而成，而具有模仿人类手臂的特定动作的自动控制装置，并且根据其关节的组数对应前述机械手臂的自由度。由于机械手臂的特点在于能在预定路径中反复进行准确且稳定地规律动作，故已广泛地应用在制造业，特别是在高危险的工作环境中(例如：焊接、高温、高压、铸造等)用以取代人力操作，除了具有安全性的优点之外，还可以提高其精度及质量。

此种机械手臂结构形态于实际使用经验中发现仍存在下述问题点：在长时间运作后，机械手臂的旋转关节部位发生异常、或损坏时，由于设计上未考虑到需容易拆解仅能将整个旋转关节拆下后更换，无法单独更换耗损率较高的组件，使维修上相当费时、不方便，另外，整个机构动作的稳定度亦有待提升，有改善的必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手腕回转结构。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手腕回转结构，主要包括：一本体，本体端部向外延伸设有互呈相对的一第一枢接部及一第二枢接部，而本体对应于第一枢接部及第二枢接部之间更构成一容置空间，又本体内部设有一第一驱动马达及一第二驱动马达；一第一回转轴，旋设于第一枢接部上，并具有第一端及第二端，第一回转轴第一端朝容置空间方向延伸，第一回转轴第二端设有一第一受动部，且第一受动部利用一第一传动件与第一驱动马达相连接，令第一驱动马达依序透过第一传动件与第一受动部驱动第一回转轴相对于第一枢接部旋转；一旋转座，呈一柱体结构，并具有一第一端部、一第二端部及一通孔，第一端部及第二端部对应位于旋转座的两相对侧，而通孔自第一端部贯穿旋转座并延伸穿出于第二端部；且其中旋转座容置于容置空间中，第一端部同轴连设于第一回转轴的第一端并与第一回转轴同步相对于第一枢接部旋动，而第二端部旋设于本体的第二枢接部上，使旋转座能相对本体进行摆动运动；一旋转盘，垂直于通孔的中心轴线而旋设于旋转座上，旋转盘用以供组设一操作对象；一第二回转轴，旋设于第二枢接部上，并具有第一端及第二端，第二回转轴第一端朝通孔内延伸并透过一传动手段驱动旋转盘相对于旋转座旋动，而第二回转轴第二端设有一第二受动部，且第二受动部利用一第二传动件与第二驱动马达相连接，令第二驱动马达依序透过第二传动件与第二受动部驱动第二回转轴相对于第二枢接部旋转；又第二回转轴并未与通孔内壁面接触；旋转座中装设有一轴承，第二回转轴的第一端同心插置固定于轴承中，藉以提高第二回转轴运转的稳定度；一第一环座，组设于本体的第一枢接部上，第一回转轴贯穿第一环座，并且第一环座与第一回转轴之间设有一第一轴承；一第二环座，组设于本体的第二枢接部上；以及一旋设于第二环座中的连接筒，连接筒的一端同轴固设于旋转座的第二端部，且连接筒内部空间与旋转座的通孔相连通，连接筒的另端组设于第二环座中，且第二环座与连接筒之间设有一第二轴承；另第二回转轴贯穿连接筒，且第二回转轴与连接筒之间设有至少一第三轴承。

藉此创新独特设计，使本实用新型对照先前技术而言，第二回转轴及旋转盘是可拆卸的方式分别对应与第二枢接部及旋转座连接，故使用者可将第二回转轴及其连结的构件拆下，或将旋转盘连同操作对象一起拆下，故能进一步简化维修或拆换过程，而特具实用进步性。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施例的组合立体图。

图2是图1的透视图。