[实用新型]具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构

权利要求书

1.具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，包括定平台(1)和动平台(2)，所述定平台(1)通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台(2)相连。

2.根据权利要求1所述的具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，所述动平台(2)呈T字形，所述第一支链与动平台(2)一个端口连接，所述第二支链与动平台的第二个端口连接，所述第三支链与动平台(2)的第三个端口连接。

3.根据权利要求1所述的具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，所述第一支链包括一定平台连接的转动副R₁₁(3),所述转动副R₁₁(3)上连接有转动副R₁₂(4)，所述转动副R₁₁(3)与转动副R₁₂(4)形成万向铰；所述转动副R₁₂(4)上连接有第一连杆(5)，所述第一连杆(5)内套接有第二连杆(6)，所述第二连杆(6)上连接有驱动电机，第二连杆(6)能够沿着第一连杆(5)移动，所述第二连杆(6)上连接有转动副R₁₄(7)，所述转动副R₁₄(7)上连接有转动副R₁₅(8)，所述转动副R₁₄(7)和转动副R₁₅(8)形成万向铰，所述转动副R₁₅(8)与动平台(2)连接。

4.根据权利要求1所述的具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，所述第二支链包括与定平台(1)固接的第一滑移杆(9)，所述第一滑移杆(9)上连接有第三连杆(10)，所述第三连杆(10)上连接有驱动电机，所述第三连杆(10)能够沿着第一滑移杆(9)滑移；所述第三连杆(10)上连接有第四连杆(11)，所述第四连杆(11)能够沿着第三连杆(10)滑移；所述第四连杆(11)上连接有第七连杆(12)，第七连杆(12)包括相互固接的滑移杆和转动副R₂₁，所述第七连杆(12)的滑移杆与第四连杆(11)套接，所述第七连杆(12)的转动副R₂₁上连接有转动副R₂₂(13)，且所述转动副R₂₁和转动副R₂₂(13)形成万向铰；所述转动副R₂₂(13)与动平台(2)连接。

5.根据权利要求4所述的具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，所述第一滑移杆(9)、第三连杆(10)和第四连杆(11)相互垂直。

6.根据权利要求4所述的具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，所述第三连杆(10)包括呈T字形连接的连杆和中空的滑杆，所述滑杆与第一滑移杆(9)套接，所述第四连杆(11)也包括呈T字形连接的连杆和中空的滑杆，所述第四连杆(11)的滑杆与第三连杆(10)的连杆套接。

7.根据权利要求1所述的具有3T、2T1R和1R2T运动模式的并联机构，其特征在于，所述第三支链包括与定平台(1)连接的第二滑移杆(14)，所述第二滑移杆(14)上连接有第五连杆(15)，所述第五连杆(15)上连接有驱动电机，所述第五连杆(15)能够沿着第二滑移杆(14)移动，所述第五连杆(15)上连接有第六连杆(16)，所述第六连杆(16)能够沿着第五连杆(15)的移动；所述第六连杆(16)上连接有第八连杆(17)，所述第八连杆(17)包括相互固接的中空的滑移杆和转动副R₃₁，第八连杆(17)的滑移杆与第六连杆(16)套接，第八连杆(17)的转动副R₃₁上连接有转动副R₃₂(18)，所述转动副R₃₁和转动副R₃₂(18)形成万向铰；所述转动副R₃₂(18)与动平台(2)连接。