[实用新型]机器人及其手臂结构有效
| 申请号： | 201822077547.8 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN209551718U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;毛祖意;陈新普;杨高;刘德福 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
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1.机器人手臂结构，其特征在于，包括：
手臂舵机；
由所述手臂舵机驱动摆动的大臂；
摆动安装于所述大臂的小臂；以及
设于所述大臂且用于在所述大臂摆动时使所述小臂摆动的小臂传动机构。
2.如权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手臂舵机的输出轴与所述大臂之间通过转接盘连接。
3.如权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于，还包括在所述大臂摆动时与所述小臂传动机构配合以使所述小臂摆动的固定凸柱。
4.如权利要求3所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述小臂开设有限位槽，所述小臂传动机构包括连杆，所述连杆的其中一端连接于所述固定凸柱，所述连杆的另外一端设有限位柱；在所述转接盘转动时，所述限位柱插设于所述限位槽并带动所述小臂向上摆动。
5.如权利要求4所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述小臂开设有与所述限位槽连通的弧形槽，在所述小臂向上摆动至预定角度时，所述限位柱由所述限位槽滑动至所述弧形槽。
6.如权利要求5所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述小臂传动机构还包括在所述小臂相对于所述大臂摆动预定角度时使所述小臂复位伸直的第四弹性件。
7.如权利要求1至6任一项所述的机器人手臂结构，其特征在于，还包括绕所述小臂的轴线摆动安装于所述小臂的端部的手掌、及用于将所述手臂舵机的动力传递至所述手掌以使所述手掌摆动的手掌传动机构；所述小臂设有用于与所述手掌抵接配合以使所述手掌立起的限位块。
8.如权利要求7所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述手掌摆动安装于所述手掌传动机构的一端部，所述手掌设有用于在所述手掌受到所述限位块作用而立起时使所述手掌复位的第三弹性件。
9.如权利要求1至6任一项所述的机器人手臂结构，其特征在于，所述小臂摆动安装有在所述手掌立起时由所述手掌支起的手掌护甲，所述小臂设有用于使所述手掌护甲复位至所述手掌处的第五弹性件。
10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人手臂结构。
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