[实用新型]机器人及其手臂结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其手臂结构。手臂舵机驱动大臂摆动，小臂传动机构能在大臂摆动时使得小臂摆动。该机器人手臂结构通过单个舵机驱动，实现机器人大臂、小臂的运动，降低成本，机器人的运动控制算法变简单。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其手臂结构。

背景技术

仿人机器人是通过在机器人关节处设置伺服舵机实现模拟人体的运动，现有的机器人实现每个关节运动需要在各关节处设置舵机，这种方式虽然可以实现多关节运动，但其成本高、机器人的运动控制算法也相对复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人及其手臂结构，以解决现有机器人要各关节处设置舵机引起成本高、运动控制算法相对复杂的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机机器人手臂结构，包括：

手臂舵机；

由所述手臂舵机驱动摆动的大臂；

摆动安装于所述大臂的小臂；以及

设于所述大臂且用于在所述大臂摆动时使所述小臂摆动的小臂传动机构。

进一步地，所述手臂舵机的输出轴与所述大臂之间通过转接盘连接。

进一步地，还包括在所述大臂摆动时与所述小臂传动机构配合以使所述小臂摆动的固定凸柱。

进一步地，所述小臂开设有限位槽，所述小臂传动机构包括连杆，所述连杆的其中一端连接于所述固定凸柱，所述连杆的另外一端设有限位柱；在所述转接盘转动时，所述限位柱插设于所述限位槽并带动所述小臂向上摆动。

进一步地，所述小臂开设有与所述限位槽连通的弧形槽，在所述小臂向上摆动至预定角度时，所述限位柱由所述限位槽滑动至所述弧形槽。

进一步地，所述小臂传动机构还包括在所述小臂相对于所述大臂摆动预定角度时使所述小臂复位伸直的第四弹性件。

进一步地，还包括绕所述小臂的轴线摆动安装于所述小臂的端部的手掌、及用于将所述手臂舵机的动力传递至所述手掌以使所述手掌摆动的手掌传动机构；所述小臂设有用于与所述手掌抵接配合以使所述手掌立起的限位块。

进一步地，所述手掌摆动安装于所述手掌传动机构的一端部，所述手掌设有用于在所述手掌受到所述限位块作用而立起时使所述手掌复位的第三弹性件。

进一步地，所述小臂摆动安装有在所述手掌立起时由所述手掌支起的手掌护甲，所述小臂设有用于使所述手掌护甲复位至所述手掌处的第五弹性件。

本实用新型提供一种机器人，包括上述机器人手臂结构。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：手臂舵机驱动大臂摆动，小臂传动机构能在大臂摆动时使得小臂摆动。该机器人手臂结构通过单个舵机驱动，实现机器人大臂、小臂的运动，降低成本，机器人的运动控制算法变简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人的立体装配图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人手臂结构的立体分解图；

图3为图2的机器人手臂结构在拆卸部分大臂外壳与小臂外壳后的结构示意图；

图4为图3的机器人手臂结构的另一角度的结构示意图；