[实用新型]机器人及其腰部结构有效
| 申请号： | 201822080348.2 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN209551719U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;杨高;刘德福;毛祖意;陈新普 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J17/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 腰部 胸部 腰部结构 机器人技术领域 本实用新型 机器人腰部 舵机控制 相对旋转 旋转动作 固定架 转接盘 舵机 转动 | ||
1.机器人腰部结构，其特征在于，用于实现机器人胸部和腰部的相对旋转，所述机器人腰部结构包括：
设于机器人胸部的固定架；
安装于所述固定架的腰部舵机；以及
固定于机器人腰部且由所述腰部舵机驱动转动的转接盘，所述腰部舵机的输出轴连接于所述转接盘。
2.如权利要求1所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述固定架包括前壳及安装于所述前壳的后壳，所述前壳与所述后壳围合形成安装区，所述腰部舵机位于所述安装区内。
3.如权利要求1所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述腰部舵机的输出轴与所述转接盘之间通过转接件同轴连接。
4.如权利要求3所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述转接件包括第一连接轴、第二连接轴及连接于所述第一连接轴与所述第二连接轴之间的限位部；所述第一连接轴同轴连接于所述腰部舵机的输出轴，所述第二连接轴同轴连接于所述转接盘；所述固定架设有用于与所述限位部卡接配合以限定所述限位部的轴向位置的限位槽。
5.如权利要求4所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述第一连接轴与所述腰部舵机的输出轴之间为型面联接；所述第二连接轴与所述转接盘之间为型面联接。
6.如权利要求1至5任一项所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述固定架设有限位柱，所述转接盘开设有用于与所述限位柱配合以限定所述固定架的旋转范围的扇环形凹槽。
7.如权利要求6所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述限位柱的端部连接有限位块。
8.如权利要求1至5任一项所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述转接盘的后部开设有用于走线的过线孔。
9.如权利要求1至5任一项所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述转接盘的两侧开设有用于避免与机器人腿部干涉的避位孔。
10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人腰部结构。
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