[实用新型]机器人及其腰部结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，涉及机器人及其腰部结构。在机器人胸部和腰部之间设置自由度，在机器人胸部的固定架设置腰部舵机，由腰部舵机控制位于机器人腰部的转接盘转动，实现机器人胸部和腰部的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其腰部结构。

背景技术

仿人机器人通过模仿人体结构设计机器人整体结构，以实现类人的运动。如通过设计在机器人的手臂和腿内的舵机和传动机构，可以模仿人体手臂、腿部的各种动作。现有的仿人机器人，很多腰部没有设计自由度，无法实现类人的旋转动作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机器人及其腰部结构，以解决现有机器人腰部没有设计自由度而无法实现类人旋转动作的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机器人腰部结构，用于实现机器人胸部和腰部的相对旋转，所述机器人腰部结构包括：

设于机器人胸部的固定架；

安装于所述固定架的腰部舵机；以及

固定于机器人腰部且由所述腰部舵机驱动转动的转接盘，所述腰部舵机的输出轴连接于所述转接盘。

进一步地，所述固定架包括前壳及安装于所述前壳的后壳，所述前壳与所述后壳围合形成安装区，所述腰部舵机位于所述安装区内。

进一步地，所述腰部舵机的输出轴与所述转接盘之间通过转接件同轴连接。

进一步地，所述转接件包括第一连接轴、第二连接轴及连接于所述第一连接轴与所述第二连接轴之间的限位部；所述第一连接轴同轴连接于所述腰部舵机的输出轴，所述第二连接轴同轴连接于所述转接盘；所述固定架设有用于与所述限位部卡接配合以限定所述限位部的轴向位置的限位槽。

进一步地，所述第一连接轴与所述腰部舵机的输出轴之间为型面联接；所述第二连接轴与所述转接盘之间为型面联接。

进一步地，所述固定架设有限位柱，所述转接盘开设有用于与所述限位柱配合以限定所述固定架的旋转范围的扇环形凹槽。

进一步地，所述限位柱的端部连接有限位块。

进一步地，所述转接盘的后部开设有用于走线的过线孔。

进一步地，所述转接盘的两侧开设有用于避免与机器人腿部干涉的避位孔。

本实用新型提供一种机器人，包括上述机器人腰部结构。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：在机器人胸部和腰部之间设置自由度，在机器人胸部的固定架设置腰部舵机，由腰部舵机控制位于机器人腰部的转接盘转动，实现机器人胸部和腰部的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人的立体装配图；

图2为图1的机器人在拆卸身体前壳时的示意图；

图3为图2的机器人在拆卸固定架前壳时的示意图；

图4为图3的机器人在拆卸腰部前壳时的示意图；

图5为图1的机器人在拆卸腿部外壳与腰部后壳时的示意图；

图6为本实用新型实施例提供的机器人腰部结构的立体装配图；