[实用新型]一种可实现趋近直角转弯的模块化挂轨式行走机构

说明书

本实用新型公开了一种可实现趋近直角转弯的模块化挂轨式行走机构，包括模块化单元：驱动单元、车厢单元和链接单元；驱动单元和车厢单元设置有快插接口；车厢单元通过链接单元与驱动单元连接。本新型由于采用了模块化的结构设计，将驱动系统和功能系统模块化拆分。驱动单元提供驱动力，车厢单元承载模块化功能设备，实现了动力模块与功能模块的高度自由化搭配，在形成多样化的模块化表现形式的同时，快速拼装性的设计也提升了快速拆卸和检修的便捷性。

技术领域

本实用新型涉及一种挂轨式行走机构，尤其是一种可实现趋近直角转弯的模块化挂轨式行走机构。

背景技术

城市综合管廊、地下廊道、配电房、皮带输送线等环节的巡检工作具有单一性和重复性的特点，并且往往伴随恶劣的工作环境，使得人力巡检存在安全隐患。同时，大量的简单重复性巡检工作进来也是劳资矛盾的重要问题。一方面，巡检工对于每日的大量体力巡检工作提出更高的薪酬，另一方面，工厂企业对于简单的巡检工作不愿增加开支。这种情况下，巡检机器人的诉求应运而生。

目前的挂轨式巡检机器人可以分为两类，一类是轮式驱动，一类是齿轮驱动。轮式驱动依靠驱动轮与轨道间的摩擦力作为牵引力。齿轮驱动依靠齿轮与齿条的作用力作为牵引力。齿条一般固定在轨道上。相比国标工字钢和H型钢的低廉价格，带齿条的轨道成本大大增加，且带齿条的轨道需要特别定制，加工运输的成本和耗时均无法满足大量的市场需求。

本发明为轮式驱动，依靠驱动轮与轨道的摩擦力提供动力，轨道可选用国标工字钢及H型钢，也可选用定制的类似型材。同时相比市场挂轨式巡检机器人，在整体结构上模块化创新，在行走机构上进行了与轨道的点接触式设计，承重轮与驱动轮间相互独立，不形成导致无法独立沿轨道转弯的直线段式接触。导向轮与承重轮垂直分布，小型紧凑化的结构设计使得轮部高度限制在轨道高度范围内，不影响轨道上方的安装架设，或增置其它装备设备。相比于其它的挂轨式巡检机器人，本发明可以做到近乎直角转弯的性能，满足室内及狭小空间的极小转弯空间要求。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种可实现趋近直角转弯的模块化挂轨式行走机构。

为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种可实现趋近直角转弯的模块化挂轨式行走机构，其行走机构包括模块化单元：驱动单元、车厢单元和链接单元；驱动单元和车厢单元设置有快插接口；车厢单元通过链接单元与驱动单元连接。

所述的驱动单元顶部设置有驱动轮，驱动轮连接驱动轴轴套支撑系统和可调节系统；驱动轴轴套支撑系统包括轴承、联轴器、电机连接结构、锁紧螺母、传动轴；可调节系统有弹簧、稳压螺母；下部为储藏箱。

所述的车厢单元顶部有两组承重轮，承重轮下方设置有两组导向轮，承重轮和导向轮固定在两个轮部固定机构上，轮部固定机构设置有支架结构及回转轴承；下部为车厢a。

所述的车厢单元顶部有一组承重轮，承重轮下方设置有一组导向轮，承重轮和导向轮固定在一个轮部固定机构上，轮部固定机构设置有支架结构及回转轴承；轮部固定机构两侧各有一个涨紧轮，涨紧轮顶部与轨道底面接触；下部为车厢b。

所述的车厢单元的车厢a、b内可安装摄像头、电池、控制器、驱动器、单片机、变频器、通信设备、拾音器、警示灯等元件。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

实用新型采用了模块化的结构设计，将驱动系统和功能系统模块化拆分。驱动单元提供驱动力，车厢单元承载模块化功能设备，实现了动力模块与功能模块的高度自由化搭配，在形成多样化的模块化表现形式的同时，快速拼装性的设计也提升了快速拆卸和检修的便捷性。模块化的功能单元在机器出现故障时可以更加快捷方便的进行特定单元的检修，同时也可以选择只更换单元车厢即可继续工作，保证维修的同时不耽误生产线的巡检工作。

附图说明：