[实用新型]一种多向调节的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种多向调节的机械臂，属于机器人设备技术领域，本实用新型包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件，横向调节部件包括两条导轨、架板Ⅱ、滑轮、滑轮轴、轴承，升降部件包括两个升降组件、两个马达Ⅱ、架板Ⅰ，抓取机械手部件包括马达Ⅰ、传动轴、轴套Ⅰ、一根以上的连杆、一根以上的爪尖、轴套Ⅱ、连接销Ⅰ、连接销Ⅱ、连接销Ⅲ；本实用新型具有多向调节的优点，解决了目前在机械手抓取方向单一的问题，且加工制造较为方便。此外本装置还可安装在不同的位置，更加方便，符合人性化设计要求。

技术领域

本实用新型涉及一种多向调节的机械臂，属于机器人设备技术领域。

背景技术

随着科技的不断发展，各类机械臂被应用到生产活动与日常生活中，但是目前大多数机械臂不具备抓取的功能，在一些特殊场合需要具有抓取功能的机械臂。针对目前抓取机械臂种类较少，且在抓取过程中对物体的判断不精确，较难实现精确抓取。因此，设计一种多向调节的机械臂，不仅可以极大地解决这类问题与困扰，还可大大提高抓取效率，节约了更多人力与物力的投入。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多向调节的机械臂，以解决目前机械臂抓取方向单一，抓取精确不够的问题，本实用新型可以实现横向纵向的调节，物体的位置可判断精准，使得整个抓取过程更加智能化。

本实用新型按以下技术方案实现，一种多向调节的机械臂，包括横向调节部件、升降部件和抓取机械手部件，所述横向调节部件位于升降部件上方，所述升降部件的底部安装抓取机械手部件；

所述横向调节部件包括两条导轨、架板Ⅱ、滑轮、滑轮轴、轴承；所述两条导轨上分别设有轨道，所述架板Ⅱ位于两条导轨之间，且架板Ⅱ上表面的两侧分别固定安装轴承，所述滑轮通过滑轮轴与轴承连接，架板Ⅱ上表面的两侧的滑轮分别与两条导轨的轨道相配合，在轨道上滑动，所述架板Ⅱ的底部后端两侧分别设有两个中空的固定架，架板Ⅱ的底部前端两侧分别设有安装孔。

所述升降部件包括两个升降组件、两个马达Ⅱ、架板Ⅰ，所述架板Ⅰ的结构与架板Ⅱ相同，且架板Ⅰ与架板Ⅱ相向放置，两个升降组件的顶部分别与架板Ⅱ的底部两侧连接，两个升降组件的底部分别与架板Ⅰ顶部两侧连接，所述两个升降组件的结构相同，每个升降组件均包括一个以上的升降连杆组件，每个升降连杆组件均包括固定钮Ⅰ、升降连杆Ⅰ、固定钮Ⅱ、升降连杆Ⅱ、固定钮Ⅲ、固定钮Ⅳ，架板Ⅱ底部每侧顶部的升降连杆组件的固定钮Ⅰ穿过升降连杆Ⅰ的一端并安装在架板Ⅱ的底部前端的安装孔内，固定钮Ⅳ穿过升降连杆Ⅱ的一端并安装在板Ⅱ的底部后端的固定架内，且固定钮Ⅳ在固定架内滑动，所述升降连杆Ⅱ、升降连杆Ⅰ交错放置，且升降连杆Ⅱ、升降连杆Ⅰ之间通过固定钮Ⅲ连接，升降连杆Ⅰ的另一端与其下方的升降连杆组件的升降连杆Ⅱ的一端通过固定钮连接，所述固定钮Ⅱ将升降连杆Ⅱ的另一端与其下方的升降连杆组件的升降连杆Ⅰ的一端固定连接，架板Ⅱ的底部两侧其余的升降连杆组件从上到下依次连接，所述两个马达Ⅱ的输出轴分别与穿过架板Ⅰ顶部两侧的两个安装孔并与最下部的升降连杆组件的连杆的一端连接。

所述抓取机械手部件包括马达Ⅰ、传动轴、轴套Ⅰ、一根以上的连杆、一根以上的爪尖、轴套Ⅱ、连接销Ⅰ、连接销Ⅱ、连接销Ⅲ；传动轴的一端安装马达Ⅰ，传动轴的另一端穿过升降部件的架板Ⅰ且底部依次安装轴套Ⅰ、轴套Ⅱ，且轴套Ⅰ位于轴套Ⅱ的上方，轴套Ⅰ的底部设有一个以上的固定柱Ⅰ，一根以上的连杆的顶端分别通过连接销Ⅰ固定在两个固定柱Ⅰ之间，轴套Ⅱ的上部设有一个以上的固定柱Ⅱ，一根以上的爪尖的一端分别通过连接销Ⅱ固定在两个固定柱Ⅱ之间，一根以上的连杆的底部分别通过连接销Ⅲ与一根以上的爪尖连接，一根以上的爪尖的另一端为自由端。

本实用新型的工作原理如下：架板Ⅰ上两侧的两个马达Ⅱ为升降部件提供动力，两个马达Ⅱ分别带动两个升降组件的连杆上下运动，两个升降组件的带动横向调节部件的滑轮在两条导轨的轨道上运动，实现水平移动，当横向调节部件和升降部件调节完毕后，马达Ⅰ开始工作，马达Ⅰ通过传动轴将动力传输至连杆、爪尖上，连杆、爪尖运动实现对物体的抓取。