[实用新型]一种机器人底盘结构

权利要求书

1.一种机器人底盘结构，其特征在于，包括：底盘框架、前驱动轮、后驱动轮组、支臂、前驱动轮驱动结构、以及后驱动轮组驱动结构；

所述前驱动轮驱动结构安装在底盘框架的侧面前部；所述后驱动轮组驱动结构安装在所述底盘框架的侧面后部；所述支臂与所述后驱动轮组驱动结构连接；所述前驱动轮安装在所述前驱动轮驱动结构上；所述后驱动轮组安装在所述支臂上；

所述支臂在所述后驱动轮组驱动结构带动下使所述后驱动轮组在所述机器人底盘结构的前进方向的垂直反向上摆动。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述后驱动轮组，包括：第一驱动轮和第二驱动轮；所述后驱动轮组驱动结构，包括：第一轴承、连接件、两个传动机构以及两个驱动电机；

所述第一驱动轮和第二驱动轮设置在所述支臂两端；所述支臂两端还分别设置有第一通孔和第二通孔；

两个所述驱动电机的下端分别安装有一个所述传动机构，一个所述传动机构穿过所述支臂的第一通孔与所述第一驱动轮连接，另一个所述传动机构穿过所述支臂的第二通孔与所述第二驱动轮连接；

所述支臂通过所述连接件与所述第一轴承连接；所述第一轴承固定在所述底盘框架上，所述支臂在所述第一轴承带动下使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮在所述机器人底盘结构的前进方向的垂直反向上摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘结构，其特征在于，与所述第一驱动轮连接的所述传动机构，包括：第一固定件、第一联轴器、第一挡圈、第二轴承、第一轴承座、第一伞齿轮、第二伞齿轮、第七轴承、第八轴承、第九轴承、第一隔垫和第一转接件；

所述驱动电机通过所述第一固定件安装在所述第一联轴器的一端，所述第一联轴器的另一端上设置有所述第一挡圈，所述第一固定件固定在所述底盘框架上；所述第二轴承设置在所述第一轴承座的上底面，所述第七轴承设置在上述第一轴承座的下底面；所述第一联轴器、所述第一挡圈、所述第二轴承、所述第一轴承座和所述第七轴承同轴设置；所述第一伞齿轮的一端依次穿过所述第七轴承、所述第一轴承座和所述第二轴承后与所述联轴器连接；所述第一伞齿轮的另一端与所述第二伞齿轮的一端啮合；所述第八轴承设置在所述支臂与所述第一伞齿轮相对的端面上，所述第九轴承和所述第一转接件设置在所述支臂与所述第一驱动轮或者所述第二驱动轮相对的端面上；所述第八轴承、所述支臂的所述第一通孔、所述第九轴承以及所述第一转接件同轴设置；所述第二伞齿轮的另一端依次穿过所述第八轴承、所述支臂的所述第一通孔、所述第九轴承以及所述第一转接件，与所述第一驱动轮连接；所述第一隔垫设置在所述第九轴承和所述第一转接件之间。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述前驱动轮驱动结构，包括：电机、第二传动机构和第二转接件；

所述电机固定在所述第二传动机构上，所述第二传动机构与所述第二转接件的一端连接，所述第二转接件的另一端与所述前驱动轮连接。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第二传动机构，包括：第二固定件、第二联轴器、第三轴承、第四轴承、第二轴承座、第三伞齿轮、第四伞齿轮、齿轮箱、第五轴承、以及第六轴承；

所述第二固定件固定有所述电机，并固定在所述底盘框架上；所述第二联轴器的一端与所述第二固定件的下底面连接，所述第二联轴器的另一端与所述第三轴承连接；所述第三轴承固定在所述第二轴承座的上端面上；所述第四轴承固定在所述第二轴承座的下端面上；所述第二联轴器、所述第三轴承、所述第二轴承座、以及所述第四轴承同轴设置；所述第三伞齿轮的一端穿过所述第四轴承、所述第二轴承座、所述第三轴承与所述第二联轴器连接，所述第三伞齿轮的另一端与所述第四伞齿轮的一端啮合；所述第三伞齿轮和第四伞齿轮容纳在所述齿轮箱中；所述第五轴承设置在所述齿轮箱中与所述第三伞齿轮相对的端面上；所述第六轴承设置在所述齿轮箱中与所述前驱动轮相对的端面上；所述第五轴承、所述齿轮箱的通孔、所述第六轴承、以及所述第二转接件同轴设置；所述第四伞齿轮的另一端依次穿过所述第五轴承、所述齿轮箱与所述第六轴承相对的箱体表面上的通孔以及所述第六轴承，与所述第二转接件连接。