[实用新型]一种机器人底盘结构

说明书

本实用新型提供了一种机器人底盘结构，其中，该机器人底盘结构，包括：底盘框架、前驱动轮、后驱动轮组、支臂、前驱动轮驱动结构、以及后驱动轮组驱动结构；前驱动轮驱动结构安装在底盘框架的侧面前部；后驱动轮组驱动结构安装在底盘框架的侧面后部；支臂与后驱动轮组驱动结构连接；前驱动轮安装在前驱动轮驱动结构上；后驱动轮组安装在支臂上；支臂在后驱动轮组驱动结构带动下使后驱动轮组在机器人底盘结构的前进方向的垂直反向上摆动。通过本实用新型实施例提供的机器人底盘结构，在机器人底盘结构中设置结构简单的支臂，就可以使移动机器人在移动过程中越过移动路线上的竖向障碍物，降低了移动机器人的结构复杂度。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人底盘结构。

背景技术

目前，人行道上的移动可能需要跨过汽车道路，这可能需要移动机器人越过诸如路缘石等的竖向障碍物。目的在于在户外行驶、特别是在人行道上行驶的车辆可以包括适于攀爬竖向障碍物的装置。

为了使移动机器人能够越过行进路线上越过竖向障碍物，需要在移动机器人的底盘中使用独立悬挂结构。

独立悬挂结构的结构复杂，不利于在移动机器人上大规模使用。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型实施例的目的在于提供一种机器人底盘结构。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种机器人底盘结构，包括：底盘框架、前驱动轮、后驱动轮组、支臂、前驱动轮驱动结构、以及后驱动轮组驱动结构；

所述前驱动轮驱动结构安装在底盘框架的侧面前部；所述后驱动轮组驱动结构安装在所述底盘框架的侧面后部；所述支臂与所述后驱动轮组驱动结构连接；所述前驱动轮安装在所述前驱动轮驱动结构上；所述后驱动轮组安装在所述支臂上；

所述支臂在所述后驱动轮组驱动结构带动下使所述后驱动轮组在所述机器人底盘结构的前进方向的垂直反向上摆动。

本实用新型实施例上述第一方面提供的方案中，底盘框架上设置与后驱动轮组驱动结构连接的支臂，支臂上还安装有后驱动轮组，支臂在后驱动轮组驱动结构带动下使后驱动轮组在机器人底盘结构的前进方向的垂直反向上摆动，与相关技术中通过在移动机器人的底盘中使用独立悬挂结构相比，在机器人底盘结构中设置结构简单的支臂，就可以使移动机器人在移动过程中越过移动路线上的竖向障碍物，降低了移动机器人的结构复杂度，适合在量产机器人中大规模应用。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的一种机器人底盘结构的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的机器人底盘结构中，后驱动轮组和后驱动轮组驱动结构的分解结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的机器人底盘结构中，一种前驱动轮和前驱动轮驱动结构的分解结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的一种机器人底盘结构中，另一种机器人底盘结构的结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的机器人底盘结构中，另一种前驱动轮和前驱动轮驱动结构的分解结构示意图。