[实用新型]一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统

说明书

本实用新型公开了一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。本装置结构简单，设计合理，通过色球的旋转来表示示教喷枪的姿态，从而记录示教喷枪示教的运动轨迹，驱动机械手完成复现示教轨迹。

技术领域

本实用新型涉及喷涂行业技术领域，尤其是涉及一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统。

背景技术

现有技术一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构(申请号：201620587905.8)，具有轻质、无操作干涉、作业范围大、成本低的特点，该喷涂示教机构包括基座、转轴板、连接装置、伸缩装置、示教手腕机构、喷枪装置，转轴板与基座通过底座转轴转动连接，连接装置与转轴板通过转动轴转动连接，底座转轴与转动轴为十字交叉组合；伸缩装置与连接装置固定连接，示教手腕机构与伸缩装置固定连接，喷枪装置与示教手腕机构固定连接。但在实际运用过程中，由于该示教设备是机械连杆结构，对于示教人员来说仍然不够轻便，而且只能在半球范围内进行示教，对于需要大范围示教的场景来说，该示教器不能满足需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统。

为实现上述目的，本实用新型采用以下内容：

一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。

优选的是，两所述工业相机安装的高度一致。

优选的是，所述色球组装成三维笛卡尔坐标，且每个坐标轴上安装一个色球，坐标原点上安装一个色球；所述色球有四个，且每个色球的颜色均不同。

优选的是，所述示教喷枪的姿态借助色球的旋转来表示，且色球的旋转角度通过向量进行计算。

优选的是，所述相机支架的上端向前倾斜。

优选的是，在所述相机座的上端设置卡槽，且卡槽的尺寸与工业相机的尺寸相对应。

优选的是，在所述相机支架的底端周围分别设置有支座，支座与相机支架之间通过螺钉连接，支座的横截面呈直角三角形。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型结构简单，设计合理使用便利，并且具有操作更加灵活、体积更加轻便、运动范围更大的特点。

2、本实用新型借助双目视觉捕捉色球，可快速生成示教喷枪路径及其姿态，将劳动者从恶劣的喷涂环境中解放出来，符合以人为本和机器换人的理念，也可弥补目前多轴机械手不适用于复杂多变、更换频繁的喷涂工件的缺陷。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统结构示意图。

图2为三维笛卡尔坐标色球图。

图中，各附图标记为：

1-示教喷枪，2-相机支架，3-工业相机，4-色球，5-相机座，6-滑槽，7-支座。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。