[实用新型]一种采用一体机控制的三轮式互补型全向轮机器人小车

说明书

本实用新型公开了一种采用一体机控制的三轮式互补型全向轮机器人小车，包括底盘，底盘的上侧壁固定安装有电机，电机的数量为三个，且三个电机呈周向分布，底盘的上侧壁固定安装有安装板，且安装板的数量为三个，安装板的上侧壁固定安装有竖板，竖板的侧壁开设有圆孔，圆孔的内壁固定安装有轴承，本实用新型通过设置单独控制的三个车轮使得底盘不仅能够进行周向转动，而且能够完成单一方向的位移，达到了四轮车无法进行的转动效果，并通过设置内外转轮，使得不转动的车轮不会始终摩擦于地面，减少了车轮的损耗，通过设置弧面块和弹簧结构，增加了装置的防撞能力，减少车轮撞击硬物时可能造成的损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器小车技术领域，具体为一种采用一体机控制的三轮式互补型全向轮机器人小车。

背景技术

在我们的工业生活中，我们通常需要使用一些遥控控制的小车，来配合工人完成工作，但是目前的工业机器人小车大多为四轮结构，并不能良好的实现转动效果，导致一些特殊的安装工作无法实现，因此我们需要一款互补型全向轮的机器人小车，来处理上述提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种采用一体机控制的三轮式互补型全向轮机器人小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采用一体机控制的三轮式互补型全向轮机器人小车，包括底盘，所述底盘的上侧壁固定安装有电机，所述电机的数量为三个，且三个所述电机呈周向分布，所述底盘的上侧壁固定安装有安装板，且安装板的数量为三个，所述安装板的上侧壁固定安装有竖板，所述竖板的侧壁开设有圆孔，所述圆孔的内壁固定安装有轴承，所述轴承的内圈与电机的输出端外侧壁固定连接，所述底盘的上侧壁电机控制器，三个所述电机的输出端固定安装有车轮。

优选的，所述车轮的外侧壁开设有环形槽，所述车轮的外侧壁开设有内转轮槽，且内转轮槽呈周向分布，所述内转轮槽的侧壁间转动连接有内转轮，所述车轮的外侧壁开设有外转轮槽，且外转轮槽呈周向分布，所述外转轮槽的侧壁间转动连接有外转轮。

优选的，所述车轮的外壁开设有方形槽，所述方形槽的内壁固定安装有方形杆，所述方形杆的外侧壁滑动连接有滑套，且滑套滑动连接于方形槽，所述滑套的外壁固定安装有弧面块，所述弧面块的内壁固定安装有弹簧的一端，所述弹簧的另一端方形杆的外壁。

优选的，所述车轮的外壁对称开设有L形槽，所述L形槽的内壁固定安装有第二弹簧的一端，所述第二弹簧的另一端固定安装有滑块，所述滑块的外侧壁铰接有转动杆的一端，所述转动杆的另一端铰接于弧面块的内侧壁。

优选的，所述L形槽的内侧壁开设有弧面槽，所述弧面槽的内壁转动连接有圆杆，且圆杆的外侧壁于转动杆贴合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置单独控制的三个车轮使得底盘不仅能够进行周向转动，而且能够完成单一方向的位移，达到了四轮车无法进行的转动效果，并通过设置内外转轮，使得不转动的车轮不会始终摩擦于地面，减少了车轮的损耗，通过设置弧面块和弹簧结构，增加了装置的防撞能力，减少车轮撞击硬物时可能造成的损坏，并通过设置第二弹簧和滑块，进一步增强了装置的防撞性能，从而达到了方便使用的效果。

附图说明

图1为本实用新型结构俯视图。

图2为本实用新型竖板处结构示意图。

图3为本实用新型车轮处剖面图。

图4为本实用新型车轮处内视剖面图。

图5为本实用新型车轮处外视剖面图。