[实用新型]一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置

说明书

本实用新型提供了一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置，电磁导引机构通过通讯总线和磁带导引机构相互连接；本实用新型通过创新式的将电磁、磁带两种导引方式类型复合在同一套装置内，并配上智能先进的算法控制，使之既能满足应用于电磁磁场导引模式下，也能应用于磁带磁场导引的模式下，或者满足同时使用两种导引模式的环境下，由上位计算机预先设计好行驶路径过程中相对应的导引类型，使得AGV车辆能在更加复杂的环境下顺利运行，于相应的环境下，选择最显优势的导引方式作为首先，加强了对于复杂环境的适用范围，保障了在复杂环境下，不同导引方式的无缝实时切换功能，实现更加高效、易用的AGV车辆动态导引。

技术领域

本发明涉及AGV导引定位装置技术领域，尤其涉及一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置。

背景技术

电磁导引是一种较为传统的AGV导引方式，通过预先在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载特定频率的交变电流，使导线周围产生固定频率的交变磁场。电磁导引传感器利用电磁感应原理，检测特定频率的交变导引磁场强度，经处理后作为AGV车辆导引依据实现行走姿态控制。导引线通常布置于地坪以下，不易受到污损，并且有较强的抗压特性，特别适合于重载AGV的导引。电磁导引的缺点是改变或扩充路径较为麻烦，并且由于电磁场的能量很容易被金属吸收，因此抗金属性较差，并不适合在金属地坪环境下布置。

磁带导引是一种较为流行的AGV导引方式，它通过预先在AGV的行驶路径上布置导引磁条或其他永磁介质。磁带导引传感器通过检测恒定的磁场强度，作为AGV导引依据实现导引。虽然导引磁带也需要预先布置，但相较于电磁导引，改变和扩充路径相对简单。磁带导引传感器核心器件原理简单可靠，生产和维护成本低。但磁带抗压性较差，并且不易布置于地坪以下，不适合于重载AGV的导引。导引磁带作为无源型磁介质，磁场强度会随时间慢慢变弱，更换需要一定的成本。

现有AGV的导引方式虽然多样，但通常导引传感器的适用范围比较单一，并不能综合的有效发挥各种导引的优势。而在现有的导引方式中，磁带导引技术与电磁导引技术较为相近，而在各自的适用范围内又有各自的优势。本发明针对上述问题，发明了一种复合型的磁带电磁AGV导引装置，该装置能实时无缝切换导引方式，根据不同需求动态的选择导引方式以实现AGV车辆的动态导引。而目前，没有这样功能的AGV车辆动态导引装置出现。

发明内容

为了解决传统AGV导引定位技术中存在的缺点与限制，而提出的一种复合型的磁带电磁AGV导引装置，使AGV在导引定位中具有路径规划简单方便，系统灵活可靠，避免复杂工程施工问题。本发明是这样实现的：一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置，包括壳体，置于壳体内部的电磁导引机构，磁带导引机构以及通讯总线，所述电磁导引机构通过通讯总线和磁带导引机构相互连接；所述壳体的两相对的内侧侧壁上开设有安装若干组插槽，电磁导引机构和磁带导引机构依次按上下层插入在插槽内，电磁导引机构通过固定螺钉安装在壳体底部，磁带导引机构通过螺钉安装固定在电磁导引机构上方，所述电磁导引机构的边缘部安装有电源及通讯插板和状态指示灯组，所述壳体的侧壁上相对于电源及通讯插板和状态指示灯组的部位开设有开口，电源及通讯插板和状态指示灯组外露在壳体侧壁外。

进一步的，所述壳体的底板于前后两端处设有延伸段，每段延伸段上均开设有安装开孔。

进一步的，所述电磁导引机构包括：主CPU模块，以及和主CPU 模块相连接的电感线圈模块、信号选择模块、电源模块、信号输出模块、状态指示模块、电磁导引存储模块、第一总线接口模块，所述电源及通讯插板连接至电源模块和信号输出模块。

进一步的，所述磁带导引机构包括：次CPU模块，以及与次CPU 模块相连接的霍尔器件、磁带导引存储模块、第二总线接口模块，所述第二总线接口模块通过通讯总线连接至第一总线接口模块。