[实用新型]用于微创手术穿刺机器人的进针机构

说明书

本实用新型公开了一种用于微创手术穿刺机器人的进针机构，包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针、用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的驱动组件及设置在所述盒体内的弹针组件。本实用新型的用于微创手术穿刺机器人的进针机构，通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点；本实用新型通过设置缓冲槽和顶块能减小顶块与限位块之间的刚性冲击力，保护顶块与限位块。本实用新型结构简单，传动效率高，操作方便，具有很好的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种用于微创手术穿刺机器人的进针机构。

背景技术

微创手术是利用细长的杆状手术工具通过人体表面的微小切口探入体内进行手术操作的。与传统的开口手术相比，它可以减少手术切口及手术疤痕、缩短恢复时间、减少出血量及并发症等；可以看出，微创手术具有开口手术所无法比拟的优越性，因此受到了广大患者和医生的青睐，目前微创技术已经在多个临床领域中得到应用。

但目前的微创手术基本上是由经验丰富的医师来完成，但现实情况是，经验丰富的医师有限，穿刺手术过程持续时间较长，医师的精力有限，从而限制了微创手术的推广。由于微创手术所具有的优点，及其在操作上存在的这些困难，也使得医生期望获得辅助设备以方便实施并能够在更多领域中开展这类手术。将机器人技术与传统的微创技术相结合的穿刺针机器人被普遍认为是一种有效地解决传统微创技术缺点的方法。穿刺针机器人一般包括机器人手臂、设置在机器人手臂末端的RCM机构及设置在RCM机构上的穿刺针机构。机器人手臂可自由移动，用于实现穿刺点的定位，RCM机构则用于对穿刺针的穿刺姿态(穿刺角度)进行调节，穿刺针机构用于最终实现穿刺进行，使穿刺针达到病灶点。但现有的穿刺针机构存在结构复杂、进针模式单一(缺乏快速进针模式，病人穿刺疼痛感强烈)、不方便控制等问题，难以满足穿刺针机器人的应用需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种用于微创手术穿刺机器人的进针机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种用于微创手术穿刺机器人的进针机构，包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针、用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的驱动组件及设置在所述盒体内的弹针组件；

所述进针滑块包括滑动设置在所述直线导轨上的下滑块、开设在所述下滑块的上表面上的滑槽、滑动设置在所述滑槽内的上滑块及固接在所述上滑块上的穿刺针固定座，所述穿刺针的内端设置在所述穿刺针固定座上。

优选的是，所述穿刺针固定座侧部设置有挡板，所述弹针组件包括设置在所述进针滑块侧部的电磁铁及设置在所述电磁铁上的电磁铁导杆，所述电磁铁导杆垂直设置于所述挡板的侧部，用于推动所述上滑块在所述滑槽内滑动。

优选的是，所述滑槽的两端均设置有用于对所述上滑块进行限位的限位块。

优选的是，所述限位块与所述上滑块接触的内表面上开设有缓冲槽，所述缓冲槽的侧壁上设置有弧形弹片。

优选的是，所述上滑块的沿运动方向的两端均设置有用于配合插入所述缓冲槽内的顶块。

优选的是，所述滑槽为T形槽，所述上滑块为T形滑块。

优选的是，所述盒体上设置有供所述穿刺针穿出的穿刺针导向座。

优选的是，所述驱动组件包括电机、与所述电机的输出轴驱动连接的蜗轮蜗杆箱、与所述蜗轮蜗杆箱的输出轴驱动连接的主动轮、沿所述盒体的长度方向设置在所述主动轮对侧的从动轮及设置在所述主动轮和从动轮之间的同步带，所述下滑块通过压紧件与所述同步带连接。