[实用新型]一种具有自适应平衡能力的两足机器人

权利要求书

1.一种具有自适应平衡能力的两足机器人，包括机器人本体（1），其特征在于，所述机器人本体（1）内置有平衡调节装置，所述平衡调节装置包括机器人本体（1）上的连接块（2），所述连接块（2）内沿横向和纵向开有呈“十”字型的凹槽（3），所述凹槽（3）内沿四个方向分别沿径向放置有弹簧（4），所述弹簧（4）的两端均连接有与凹槽（3）滑动配合的矩形板（5），远离中心一侧的所述矩形板（5）与连接在凹槽（3）远离中心一侧壁上的压电传感器（6）间隙配合，四组所述压电传感器（6）均连接控制器，四组靠近中心的矩形板（5）构成容纳腔（7），所述凹槽（3）十字交叉的部分的下方沿竖向开有矩形通道（8），所述矩形通道（8）内竖向滑动配合一支撑台（9）且与矩形通道（8）不脱离，所述支撑台（9）下方连接一驱动装置，满足驱动装置可驱动支撑台（9）沿竖向移动，所述支撑台（9）上放置一驱动球（10），满足驱动球（10）可随支撑台（9）移动至容纳腔（7）内，且驱动球（10）可驱动靠近中心侧的矩形板（5）沿径向移动，

所述机器人本体（1）上沿四组弹簧（4）方向的下方分别连接有四组电动伸缩杆（11），满足电动伸缩杆（11）可对机器人本体（1）进行支撑，所述电动伸缩杆（11）的端部铰接一支脚（12），四组所述电动伸缩杆（11）连接控制器，每组所述压电传感器（6）经控制器驱动相应侧的电动伸缩杆（11）。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应平衡能力的两足机器人，其特征在于，所述驱动装置包括横向开在连接块（2）内且与矩形通道（8）相连通的横向通道（13），所述横向通道（13）内横向滑动连接一移动板（14），所述移动板（14）上横向连接一端面凸轮（15），满足端面凸轮（15）的横向移动可驱动支撑台（9）沿竖向移动，所述移动板（14）的一端连接一竖向设置且与横向通道（13）配合的固定板（16），所述固定板（16）上横向转动连接一螺纹穿设连接块（2）的且向外延伸的旋转销（17）。

3.根据权利要求1所述的一种具有自适应平衡能力的两足机器人，其特征在于，朝向中心侧的矩形板（5）分别与矩形通道（8）相应侧的内壁平齐，所述支脚（12）呈吸盘状。

4.根据权利要求2所述的一种具有自适应平衡能力的两足机器人，其特征在于，所述横向通道（13）内在支撑台（9）向上移动至极限位置处连接有限位块（18）。