[实用新型]一种具有自适应平衡能力的两足机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有自适应平衡能力的两足机器人，本实用新型利用一个质量高的驱动球驱动四周沿径向设置的弹簧，从而触发四周的传感器驱动相应的电动伸缩杆进行工作，对两足机器人进行支撑，从而防止其倾覆，同时，加入了驱动装置驱动驱动球，驱动装置利用端面凸轮驱动支撑台竖向移动，驱动装置在驱动球不工作时，将驱动球移动至竖向通道内，使驱动球不进行工作，此时平衡调节装置不工作，此实用新型结构简单，操作方便，能大大提高两足机器人的平衡能力，防止其发生倾覆危险，降低了发生危险的概率。

技术领域

本实用新型属于机器人的技术领域，尤其涉及一种具有自适应平衡能力的两足机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的种类越来越多，机器人也越来越广泛用于大众娱乐教育。根据足的数量和运动方式，常见机器人主要分为两类：多组机器人和两足机器人。现有的机器人被更多得用于智能交互，但是由于在智能交互的过程中，两足机器人由于自身稳定性差，则极易发生倾覆，导致机器人的损坏，则此时就需要一种具有自适应平衡能力的两足机器人用以解决以上问题。

实用新型内容

针对以上问题，为了解决现有技术中存在的问题，我们提供了一种具有自适应平衡能力的两足机器人，解决了现有的两足机器人平衡能力差，易倾覆的问题。

本实用新型采取的方案为：一种具有自适应平衡能力的两足机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体内置有平衡调节装置，所述平衡调节装置包括机器人本体上的连接块，所述连接块内沿横向和纵向开有呈“十”字型的凹槽，所述凹槽内沿四个方向分别沿径向放置有弹簧，所述弹簧的两端均连接有与凹槽滑动配合的矩形板，远离中心一侧的所述矩形板与连接在凹槽远离中心一侧壁上的压电传感器间隙配合，四组所述压电传感器均连接控制器，四组靠近中心的矩形板构成容纳腔，所述凹槽十字交叉的部分的下方沿竖向开有矩形通道，所述矩形通道内竖向滑动配合一支撑台且与矩形通道不脱离，所述支撑台下方连接一驱动装置，满足驱动装置可驱动支撑台沿竖向移动，所述支撑台上放置一驱动球，满足驱动球可随支撑台移动至容纳腔内，且驱动球可驱动靠近中心侧的矩形板沿径向移动，

所述机器人本体上沿四组弹簧方向的下方分别连接有四组电动伸缩杆，满足电动伸缩杆可对机器人本体进行支撑，所述电动伸缩杆的端部铰接一支脚，四组所述电动伸缩杆连接控制器，每组所述压电传感器经控制器驱动相应侧的电动伸缩杆。

优选的，所述驱动装置包括横向开在连接块内且与矩形通道相连通的横向通道，所述横向通道内横向滑动连接一移动板，所述移动板上横向连接一端面凸轮，满足端面凸轮的横向移动可驱动支撑台沿竖向移动，所述移动板的一端连接一竖向设置且与横向通道配合的固定板，所述固定板上横向转动连接一螺纹穿设连接块的且向外延伸的旋转销。

优选的，朝向中心侧的矩形板分别与矩形通道相应侧的内壁平齐，所述支脚呈吸盘状。

优选的，所述横向通道内在支撑台向上移动至极限位置处连接有限位块。

本实用新型的优点：本实用新型利用一个质量高的驱动球驱动四周沿径向设置的弹簧，从而触发四周的传感器驱动相应的电动伸缩杆进行工作，对两足机器人进行支撑，从而防止其倾覆，同时，加入了驱动装置驱动驱动球，驱动装置利用端面凸轮驱动支撑台竖向移动，驱动装置在驱动球不工作时，将驱动球移动至竖向通道内，使驱动球不进行工作，此时平衡调节装置不工作，此实用新型结构简单，操作方便，能大大提高两足机器人的平衡能力，防止其发生倾覆危险，降低了发生危险的概率。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型中连接块的立体结构示意图。

图4为本实用新型中连接块的剖面视图。

图5为本实用新型中连接块内部结构示意图。