[实用新型]一种差动转向的重型电驱动舵轮

说明书

本实用新型提供了一种差动转向的重型电驱动舵轮，采用差动转向技术，直接利用驱动电机进行转向，不需要另外布置转向装置，其结构简洁、紧凑，有利于减小舵轮的高度，本实用新型的技术方案包括固定支座、回转支承、转向架、悬挂臂及车轮组件，所述固定支座通过回转支承与转向架连接，所述转向架下方设置两组悬挂臂，每组悬挂臂上设有一组车轮组件；两组悬挂臂的一端通过销轴与转向架下表面铰接，另一端为悬臂端，所述车轮组件包括车轮、与车轮连接的内置轮毂减速机及连接内置轮毂减速机的驱动电机。

技术领域

本实用新型涉及一种舵轮机构，具体为一种差动转向的重型电驱动舵轮。

背景技术

全方位轮式移动机器人在工业制造领域已开始大量应用。轻载全方位轮式移动机器人通常用于移动作业平台、场地巡逻执勤等。

重载全方位轮式移动机器人，通常是指全方位搬运车，可用于大型零部件、半成品件和成品件在库房和车间制造区域内的运输。

一般而言，全方位轮式移动机器人的驱动系统可由多个舵轮、或多个全向轮(Omniwheel)、或多个麦克纳姆轮(Mecanum wheel)等构成，采用电机驱动，单轮载荷一般不大于3吨。

舵轮、全向轮和麦克纳姆轮各有其优缺点。相对而言，全向轮和麦克纳姆轮载荷较低，路面平整度要求高，维护成本较高，其优点在于驱动系统构成部件少，结构紧凑，所需布置空间较小，底盘较低。而舵轮的构成部件较多，所需布置空间较大，其优点在于载荷大，路面平整度要求低，维护成本较低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种差动转向的重型电驱动舵轮，采用差动转向技术，直接利用驱动电机进行转向，不需要另外布置转向装置，其结构简洁、紧凑，有利于减小舵轮的高度。

本实用新型的技术方案在于：

包括固定支座、回转支承、转向架、悬挂臂及车轮组件，所述固定支座通过回转支承与转向架连接，所述转向架下方设置两组悬挂臂，每组悬挂臂上设有一组车轮组件；

两组悬挂臂的一端通过销轴与转向架下表面铰接，另一端为悬臂端，所述车轮组件包括车轮、与车轮连接的内置轮毂减速机及连接内置轮毂减速机的驱动电机。

作为上述方案的优选，所述固定支座设于转向架上方，两者通过回转支承连接。

作为上述方案的优选，所述转向架下表面后侧设有两组轴套，每组轴套通过设于两端的支耳与转向架固定连接，所述悬挂臂包括两块平行的侧板，两侧板后端通过销轴固定连接，所述销轴穿设于轴套内，所述车轮设于两侧板之间。

作为上述方案的优选，所述转向架下表面前侧设有两组缓冲机构，分别与两组悬挂臂前侧对应，所述缓冲机构包括上支座、下支座及压缩弹簧，压缩弹簧连接于上支座和下支座之间，所述上支座固定于回转架下表面前侧，每组悬挂臂前侧固定一个下支座。

作为上述方案的优选，所述上支座包括固定板、支座板、立柱及弹簧座，所述固定板固定于回转架下表面，两根立柱纵向固定于固定板上，弹簧座固定于固定板上，且位于两根立柱之间，所述弹簧座下端为锥尖结构，压缩弹簧上端套设于锥尖结构外，所述支座板固定于两根立柱下端，支座板中央设有用于压缩弹簧穿过的通孔，所述下支座包括一块下支座板，下支座板中央设有用于压缩弹簧穿过的通孔，所述下支座板上设有一块弹性材料制成的缓冲块，所述压缩弹簧向下穿过该缓冲块。

作为上述方案的优选，所述悬挂臂包括一块前支撑板和一块后支撑板，前、后支撑板设于两块侧板之间，所述车轮位于前、后支撑板之间，所述前支撑板的前侧下部设有一支撑块，所述下支座设于所述支撑块上，所述销轴设于后支撑板的后侧；所述上支座的前侧向下弯折，下支座的前侧向上弯折。